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J-GLOBAL ID：201702258212967002   整理番号：17A0346530

電力鉄塔鉄塔ロボットの運動学と特異性解析【JST・京大機械翻訳】

Kinematics and singularity analysis of an electricity pylon climbing robot

著者 (3件)： Liu Xiaoyu (School of Manufacturing Science and Engineering,Sichuan University) ,  Lu Xiaolong (School of Manufacturing Science and Engineering,Sichuan University) ,  Zhao Shiping (School of Manufacturing Science and Engineering,Sichuan University)
資料名： Jixie Sheji  (Jixie Sheji)
巻： 33  号： 5  ページ： 7-13  発行年： 2016年 
JST資料番号： C2054A  ISSN： 1001-2354  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 送電線の自動化の程度を改善し,保全作業者の労働強度を低減するために,本論文では,送電線または複雑な空間トラス構造のための5自由度関節ロボット式攀爬 CLIMBER IIIを提案した。ロボットの関節空間,関節空間,およびデカルト空間のマッピング関係を分析することによって,ロボットの作業空間を描き,その体積は0.24M3である。本論文では,非方陣型雅行列のためのマトリックスに基づく新しい方法を提案し,シミュレーション結果により解析の正しさを検証した。プロトタイプ実験により,特異性解析結果をロボットの運動制御に適用し,それにより,ロボットの登るを効果的に避けることができ,そして,信頼性のある登るを実現することができた。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： シミュレーション ,  送電線 ,  自由度 ,  *鉄塔 ,  プロトタイプ ,  自動化 ,  関節ロボット ,  *ロボット ,  運動制御 ,  保全 ,  作業空間 ,  信頼性 ,  トラス ,  *電力
準シソーラス用語： *特異性 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： climbing robot ,  kinematics ,  Jacobian matrix ,  singularity analysis

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 鉄塔 ,  ロボット ,  運動学 ,  特異性 ,  解析