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J-GLOBAL ID：201702258846683173   整理番号：17A0380799

可能になったはさみ機構コンプライアントモジュールミミズ様ロボット:セグメント筋模倣設計,プロトタイピングと運動性能の検証【Powered by NICT】

Scissor mechanisms enabled compliant modular earthworm-like robot: Segmental muscle-mimetic design, prototyping and locomotion performance validation

著者 (4件)： Luo Yudong (University of Nevada, Reno, 89557, USA) ,  Zhao Na (University of Nevada, Reno, 89557, USA) ,  Shen Yantao (University of Nevada, Reno, 89557 USA) ,  Kim Kwang J. (University of Nevada, Las Vegas, 89154 USA)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ROBIO  ページ： 2020-2025  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ミミズは筋収縮の波で移動したソフト,管状,セグメント化された虫である。ミミズの分節筋収縮を模倣する効率的に新しいセグメント筋模倣設計ユニットを有する最近開発したコンプライアントモジュールミミズ状ロボットを紹介した。セグメント筋模倣設計ユニットの新しいクラスを拡張し,制御されたサーボモータを通って滑らかに縮小されることをはさみ機構の曲率に依存している。伝達機構の設計単位の連結数,マルチセグメントミミズ状ロボットのプロトタイプを製作することができ,異なる位相シフト角の各セグメントにおけるモータを制御することによりぜん動運動を生成する。本論文では,我々は体節筋模倣ユニットのバイオインスパイアード概念と設計を詳述し,広範なシミュレーションと設計とプロトタイプマルチセグメントロボットに関する実験結果を示した。すべての結果は,設計とプロトタイプミミズ状ロボットの両方は優れた運動性能を持つことを証明した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 蠕動 ,  セグメンテーション ,  プロトタイプ ,  位相シフト ,  *ミミズ類 ,  サーボモータ ,  *ロボット ,  電動機 ,  筋収縮 ,  曲率 ,  *プロトタイピング
準シソーラス用語： 分節 ,  *運動性能 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (8件)： はさみ ,  ロボット ,  セグメント ,  模倣 ,  設計 ,  プロトタイピング ,  運動性能 ,  検証