5自由度ハイブリッドロボットの最適設計と運動学解析【JST・京大機械翻訳】

Zhang Dongsheng; Xu Yundou; Hou Zhaowei; Yao Jiantao; Zhao Yongsheng

文献

J-GLOBAL ID：201702260122715183 整理番号：17A0358415

5自由度ハイブリッドロボットの最適設計と運動学解析【JST・京大機械翻訳】

Optimal design and kinematics analysis of 5-DOF hybrid serial-parallel manipulator

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資料名：
巻： 32 号： 24 ページ： 69-76 発行年： 2016年
JST資料番号： C2454A ISSN： 1002-6819 CODEN： NGOXEO 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：中国 (CHN) 言語：中国語 (ZH)

農業自動化の程度を向上させ、パラレルメカニズムの農業工学分野への応用を拡大するために、連続回転軸、関節数が少なく、制御しやすい2つの移動式冗長平面パラレルメカニズムを提案し、このパラレル機構の任意の位置の回転軸は互いに平行な連続回転軸であり、良好な柔軟性を持たせた。平面パラレルメカニズムに基づき,5自由度ハイブリッドロボットを構築し,最初に,5自由度ハイブリッドロボットの運動学モデルを確立し,そして,特異点解析を行い,そして,機構の特異点を減少させるための条件を与えた。次に,柔軟性指数に基づき,並列機構のサイズ最適化を行い,構造寸法を選択するための性能マップを作成し,そして,最適化に基づく構造のサイズをレンダリングするための構造的トポロジー最適化を,有限要素ソフトウェアによって行った。全体構造の最適化前後の静力学分析と比較を行い、結果は最適化前後の全体の変形が0.51%だけ増加し、最適化前後の機構の最適化部分の質量が33.02%減少し、機構の変形要求を満たすことを示した。このハイブリッドロボットは構造が簡単で、運動学モデルが簡単で、構造の剛性が高く、モジュール化程度が高いという特徴があり、しかもその構造の変胞性は機構運動と駆動冗長モードの切り替えを実現し、ロボットの可研究性を増強した。本論文は,ハイブリッドロボットの運動学解析と最適化設計のための参照を提供することができた。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

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運動機構

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