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J-GLOBAL ID：201702260796102472   整理番号：17A0056036

全身管理と階層的最適化による知覚少ない地形適応【Powered by NICT】

Perception-less terrain adaptation through whole body control and hierarchical optimization

著者 (5件)： Dario Bellicoso C. (Robotic Systems Lab, ETH Zurich, Switzerland) ,  Gehring Christian (Robotic Systems Lab, ETH Zurich, Switzerland) ,  Hwangbo Jemin (Robotic Systems Lab, ETH Zurich, Switzerland) ,  Fankhauser Peter (Robotic Systems Lab, ETH Zurich, Switzerland) ,  Hutter Marco (Robotic Systems Lab, ETH Zurich, Switzerland)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： Humanoids  ページ： 558-564  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,階層的最適化と組み合わせた全身管理フレームワークに基づく制御アプローチを提示する。移動はQPソルバを用いた優先順位付け方法で解かれる複数タスク(例えばバランスを維持または四肢の一つの目標運動を追跡する)として定式化した。は,どのようにして複雑な移動行動は,バランスとシステム操作性の最適化と共にロボット特異的不等式タスク(すなわちトルクまたは到達限界)から出現する純粋にできることを示した。特定運動計画せずに,この優先順位タスク最適化は,歩行時の地形へのロボットの自然適応をもたらし,従ってでこぼこした地面上のブラインド移動を可能にした。提案フレームワークを実装し,ANYmal,トルク制御可能な四足ロボットで試験することに成功した。は,機械が滑りとトルク限界制約を考慮し,歩行可能にし,知られざる14cm障害物からのステップダウン。ANYmalは四肢の最大範囲を利用し,身体姿勢と高さを適応する。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 操縦性 ,  ロボット ,  *最適化 ,  トルク ,  トルク制御 ,  定式化 ,  歩行 ,  制約条件
準シソーラス用語： 4足ロボット ,  運動計画 ,  ソルバ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 全身管理 ,  最適化 ,  知覚 ,  地形 ,  適応