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J-GLOBAL ID：201702261699620274   整理番号：17A1470358

ROSとの相互運用性に配慮した共有メモリによる低遅延プロセス間通信フレームワーク

著者 (1件)： 入江清 (千葉工大 未来ロボット技術研究セ)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 35th  ページ： ROMBUNNO.2B2-01  発行年： 2017年09月11日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ROSとの相互運用性に配慮しつつ,低遅延でプロセス間通信を行うフレームワークを提案する。共有メモリに構築した循環バッファを介してpublish-subscribe型のメッセージ間通信を行う。ROSに類似したAPIを備え,ROSのデータ型を直接扱うことができる。本稿ではAPI設計とバックエンドの実装詳細について述べる。ノートPCとRaspberry Pi3を用いた遅延評価実験によってROSが提供するプロセス間通信よりも遅延が小さいことを確認した。(著者抄録)

シソーラス用語： *共有メモリ ,  *プロセス間交信 ,  遅れ ,  ミドルウェア ,  インタオペラビリティ ,  パーソナルコンピュータ ,  制御用計算機 ,  オペレーティングシステム ,  メッセージ伝送 ,  システムインタフェイス ,  *データ通信 ,  ロボット
準シソーラス用語： *プロセス間通信 ,  低遅延 ,  相互運用性 ,  ノートPC ,  シングルボードコンピュータ ,  API【計算機】

分類 (1件)： データ通信  (ND11040A)

引用文献 (6件)：

• M. Quigley, K. Conley, B. Gerkey, J. Faust, T. Foote, J. Leibs, R. Wheeler, and A. Ng,“ROS: an open-source robot operating system”, ICRA Workshop on Open Source Software, 2009
• 竹内 栄二朗,坪内 孝司,油田 信一,“移動ロボット用センサ情報処理ミドルウェアの開発”, ロボティクス・メカトロニクス講演会,2P2-3F-C6, 2003
• 竹内 栄二朗, “汎用PCを用いた知能移動ロボット開発” 日本ロボット学会誌, Vol. 31, No. 3, pp.236-239, 2013
• 入江 清, 吉田 智章, 小柳 栄次, 友納 正裕, “つくばチャレンジ2011に向けた長距離ナビゲーションシステム”, 第12回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 101-2, 2011.
• “ROS 2.0 Design”, http://design.ros2.org/

タイトルに関連する用語 (7件)： ROS ,  相互運用性 ,  配慮 ,  共有メモリ ,  低遅延 ,  プロセス間通信 ,  フレームワーク