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J-GLOBAL ID：201702262013098911   整理番号：17A0380770

知覚駆動障害物支援型移動のためのヘビ型ロボットの仮想機能的セグメンテーション【Powered by NICT】

Virtual functional segmentation of snake robots for perception-driven obstacle-aided locomotion?

著者 (5件)： Sanfilippo Filippo (Dept. of Engineering Cybernetics, Norwegian University of Science and Technology, 7491 Trondheim, Norway) ,  Stavdahl Oyvind (Dept. of Engineering Cybernetics, Norwegian University of Science and Technology, 7491 Trondheim, Norway) ,  Marafioti Giancarlo (Dept. of Applied Cybernetics, SINTEF ICT, 7465 Trondheim, Norway) ,  Transeth Aksel A. (Dept. of Applied Cybernetics, SINTEF ICT, 7465 Trondheim, Norway) ,  Liljeback Pal (Dept. of Engineering Cybernetics, Norwegian University of Science and Technology, 7491 Trondheim, Norway)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ROBIO  ページ： 1845-1851  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： センサとツールを備えたスネークロボットは消防,工業検査のような応用に寄与する可能性がある,捜索救助と多かった。そのような能力は,蛇型ロボットは高度その周辺の認識(すなわち知覚駆動移動)を持つことを必要とすると利得推進(すなわち障害物支援移動)への環境におけるオブジェクトと不規則性を利用することができる。本研究では,単純化した蛇型ロボットモデルは知覚駆動障害物支援移動の基礎要素を確立することを可能にする低次元系を扱うために提案した。これを達成するために,パラメータ化した仮想機能セグメント(VFS)にヘビの仮想分割仮想制約(VC)の概念に基づいて提示した。ヘビロボット本体を,最小の可能なパラメータを持つ連続曲線の連鎖を用いて近似した。これらのパラメータは「拘束システム」の自由度として扱うことができると結果としてより高い抽象レベルでのモデリングと制御を受ける。提案した概念的アプローチの主な貢献は,ロボット関節空間は,調音のための低次元空間に還元できることである。この概念はパラメータ化VFSの機能的役割の分析によるヘビの自由の個々の機械的度の解析を置き換えた。VFSは,作業空間座標に関連して定義されると,それらはロボットの経路に沿って移動するとして物理的リンクと継手の役割は,定められたセットの遷移事象のに従って変化する。この方法はヘビロボットの知覚駆動障害物支援移動を実現に向けた予備段階である。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 調音 ,  制約条件 ,  簡素化 ,  自由度 ,  消防 ,  作業空間 ,  低次元系 ,  モデリング ,  救助 ,  *ロボット ,  パラメタリゼーション ,  *セグメンテーション
準シソーラス用語： 低次元 ,  不規則性 ,  *ヘビ型ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 知覚 ,  障害物 ,  支援 ,  ヘビ型ロボット ,  仮想 ,  セグメンテーション