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J-GLOBAL ID：201702262691141564   整理番号：17A0780810

道路領域検出と画像レジストレーションに基づく自車両位置推定

Vehicle position estimation based on road area detection and image registration

著者 (4件)： 風間恵介 (東京農工大 工) ,  川勝俊輝 (東京農工大 工) ,  赤木康宏 (東京農工大 工) ,  毛利宏 (東京農工大 工)
資料名： 日本機械学会論文集(Web)  (Bulletin of the JSME (Web))
巻： 83  号： 849  ページ： ROMBUNNO.17-00014(J-STAGE)  発行年： 2017年 
JST資料番号： U0182B  ISSN： 2187-9761  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 3次元地図を用いた自己位置推定では精度良く推定が可能だが,3次元空間の観測点と3次元地図との対応関係を求める必要があるため,演算負荷が非常に高い。一方,2次元地図を用いた自己位置推定では演算負荷は小さいものの,境界線の誤検出や不検出が多く発生してしまい推定精度は大幅に劣化する。そこで本研究では演算負荷を抑制しつつ,高い精度で自車両の位置姿勢を推定するために,境界線ではなく道路領域に基づく自己位置推定手法を提案する。検出した道路領域と道路地図画像に対して画像レジストレーションを行うことで,RMS誤差0.20m以下の位置推定精度を維持しながら,一般的な計算機を用いても0.1秒以下で動作する手法を実現した。(著者抄録)

シソーラス用語： 道路 ,  レジストレーション【画像】 ,  *推定 ,  安全性 ,  *画像処理 ,  *自動運転 ,  計算機シミュレーション
準シソーラス用語： アクティブセーフティ ,  *自己位置推定 ,  *自動車運転 ,  走行シミュレーション

分類 (2件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  自動車性能一般  (QG02010H)

タイトルに関連する用語 (4件)： 道路 ,  レジストレーション ,  自車両 ,  位置推定