文献

J-GLOBAL ID：201702262980159730   整理番号：17A0021773

針挿入のための触覚鉗子ロボットを用いた運動再生システムの構築【Powered by NICT】

Construction of motion reproduction system using haptic forceps robots for needle insertion

著者 (5件)： Matsunaga Takuya (Keio University, Graduate School of Science and Technology, 3-14-1, Hiyoshi, Kouhoku, Yokohama, Kanagawa, 223-8522, Japan) ,  Tomizuka Daisuke (Keio University, Graduate School of Science and Technology, 3-14-1, Hiyoshi, Kouhoku, Yokohama, Kanagawa, 223-8522, Japan) ,  Yu Koyo (Keio University, Graduate School of Science and Technology, 3-14-1, Hiyoshi, Kouhoku, Yokohama, Kanagawa, 223-8522, Japan) ,  Mizoguchi Takahiro (Kanagawa Academy of Science and Technology, 3-2-1 Sakado, Takatsu, Kawasaki, 213-0012, Japan) ,  Ohnishi Kouhei (Keio University, Department of System Design Engineering, 3-14-1, Hiyoshi, Kouhoku, Yokohama, Kanagawa, 223-8522, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： IECON  ページ： 722-727  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 医療分野では,手術のための遠隔操作ロボットは外科医を支援するために研究,開発されている。針挿入と縫合などの手術タスクは手術ロボットの成分である多自由度(DoF)かん子ロボットにより実現した。Besieds,外科ロボットは外科医の負担を軽減するタスクの自動化などのいくつかの利点を持っている。運動再現システムはタスクを自動化するための方法である。触覚データは運動再現システムのための人間の動きのデータとして使用した。しかし,運動再現システムとして多自由度ロボットを用いたタスクの実現は依然として困難である。本論文では,自動運動による外科医のための支援を実現するために,針挿入は多自由度触覚鉗子ロボットから成る触覚外科ロボットにより実現した。実験結果は,演算子の運動は,触覚データを用いて再現し,運動再現システムに基づく自動針挿入を達成したことを示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 遠隔制御 ,  *触覚 ,  外科学 ,  *鉗子 ,  縫合術 ,  自動化 ,  *ロボット ,  医用ロボット
準シソーラス用語： 身体動作 ,  多自由度 ,  手術ロボット ,  外科医 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： パターン認識  (JE07000S) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (7件)： 針挿入 ,  触覚 ,  鉗子 ,  ロボット ,  運動 ,  再生システム ,  構築