文献

J-GLOBAL ID：201702263430040487   整理番号：17A0278482

マルチロボット協調局在化のためのフォールトトレラントマルチセンサ融合【Powered by NICT】

Fault tolerant multi-sensor fusion for multi-robot collaborative localization

著者 (3件)： Hage Joelle Al (CRIStAL laboratory UMR CNRS 9189, University of Lille, Villeneuve d’Ascq, France) ,  El Najjar Maan E. (CRIStAL laboratory UMR CNRS 9189, University of Lille, Villeneuve d’Ascq, France) ,  Pomorski Denis (CRIStAL laboratory UMR CNRS 9189, University of Lille, Villeneuve d’Ascq, France)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： MFI  ページ： 272-278  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 過去10年間では,マルチロボットシステムは,ロボット単体を用いて達成できないミッションにおけるまたはヒト生命に危険を呈した地域で広く研究されている。各ロボットは自身のとチームにおける他の正確な位置推定を必要とする。本論文では,センサ故障検出および排除(FDE)ステップを持つロボットの群を特定するためのフレームワークを提案した。協調局在(CL)はKalmanフィルタ(KF)の情報形態である情報フィルタ(IF)推定量を用いて定式化した。IFの事前および事後分布間の相違の項で計算した残留試験は,FDE段階を実行するために開発した。これら残差はKullback-Leibler発散(KLD)を基にしており,二試験方法に関する一行為,確率データ分布の共分散行列に関する他の行為から発生させた。エントロピー基準を用いた最適しきい値処理法を検討し,開発した。最後に,この枠組みの検証はロボットの群からの実際の実験データで研究した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *ロボット ,  Kalmanフィルタ ,  ヒト ,  エントロピー ,  推定量 ,  *フォールトトレランス ,  残差 ,  *マルチロボット
準シソーラス用語： 閾値処理 ,  共分散行列 ,  事後分布 ,  センサ故障 ,  位置推定 ,  *マルチセンサフュージョン ,  *局在化 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： マルチロボット ,  協調 ,  局在化 ,  フォールトトレラント ,  マルチセンサ融合