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J-GLOBAL ID：201702263793814581   整理番号：17A0756062

制約付多目的進化的アルゴリズムに基づくマニプレータ設計最適化【Powered by NICT】

A Manipulator Design Optimization Based on Constrained Multi-objective Evolutionary Algorithms

著者 (6件)： Xiao Yang ,  Fan Zhun ,  Li Wenji ,  Chen Shen ,  Zhao Lei ,  Xie Honghui
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ICIICII  ページ： 199-205  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボットマニプレータの高性能を達成するために,軽量,高操作性は,二つの基本的指標である。UR5(ユニバーサルロボット)マニピュレータのモデルは全質量と操作性を最適化することに焦点を当てて定義し,解析した。ロボットマニプレータの運動学と動力学は関節トルクを計算し,可操作性の定量的測度を定義するために使用した。UR5マニピュレータに対して定式化した設計最適化問題。を目的関数としてマニピュレータの重量と可操作性を採用した。関節モータとギアボックスと結合駆動制約も考慮した。最後に,制約付き多目的進化的アルゴリズム(CMOEAs)を用いて定式化した問題を解いた。モータと歯車箱の幾何学的パラメータとタイプ選択のいくつかの合理的な最適な組み合わせを提供した。UR5の元の構造と比較した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 目的関数 ,  電動機 ,  操縦性 ,  測度 ,  *マニピュレータ ,  歯車箱 ,  *最適化 ,  定式化
準シソーラス用語： 幾何学的パラメータ ,  可操作性 ,  関節トルク ,  軽量 ,  *設計最適化 ,  *多目的進化的アルゴリズム , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 制約 ,  多目的進化的アルゴリズム ,  マニプレータ ,  設計最適化