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J-GLOBAL ID：201702264215198429   整理番号：17A0241469

ヒューマノイド上半身と移動車輪付タスク指向高出力場ロボットプラットフォームの開発【Powered by NICT】

Development of task-oriented high power field robot platform with humanoid upper body and mobile wheeled base

著者 (11件)： Chen Xiangyu (JSK Lab, Department of Creative-Infomatics, Graduate School of Information Science and Technology, The University of Tokyo, 7-3-1 Hongo, Bunkyo-ku, Tokyo 113-8656, Japan) ,  Kimura Kohei (JSK Lab, Department of Creative-Infomatics, Graduate School of Information Science and Technology, The University of Tokyo, 7-3-1 Hongo, Bunkyo-ku, Tokyo 113-8656, Japan) ,  Mizohana Hiroto (JSK Lab, Department of Creative-Infomatics, Graduate School of Information Science and Technology, The University of Tokyo, 7-3-1 Hongo, Bunkyo-ku, Tokyo 113-8656, Japan) ,  Zhao Moju (JSK Lab, Department of Creative-Infomatics, Graduate School of Information Science and Technology, The University of Tokyo, 7-3-1 Hongo, Bunkyo-ku, Tokyo 113-8656, Japan) ,  Shi Fan (JSK Lab, Department of Creative-Infomatics, Graduate School of Information Science and Technology, The University of Tokyo, 7-3-1 Hongo, Bunkyo-ku, Tokyo 113-8656, Japan) ,  Chaudhary Krishneel (JSK Lab, Department of Creative-Infomatics, Graduate School of Information Science and Technology, The University of Tokyo, 7-3-1 Hongo, Bunkyo-ku, Tokyo 113-8656, Japan) ,  Chan Wesley P. (JSK Lab, Department of Creative-Infomatics, Graduate School of Information Science and Technology, The University of Tokyo, 7-3-1 Hongo, Bunkyo-ku, Tokyo 113-8656, Japan) ,  Nozawa Shunichi (JSK Lab, Department of Creative-Infomatics, Graduate School of Information Science and Technology, The University of Tokyo, 7-3-1 Hongo, Bunkyo-ku, Tokyo 113-8656, Japan) ,  Kakiuchi Yohei (JSK Lab, Department of Creative-Infomatics, Graduate School of Information Science and Technology, The University of Tokyo, 7-3-1 Hongo, Bunkyo-ku, Tokyo 113-8656, Japan) ,  Okada Kei (JSK Lab, Department of Creative-Infomatics, Graduate School of Information Science and Technology, The University of Tokyo, 7-3-1 Hongo, Bunkyo-ku, Tokyo 113-8656, Japan) ,  Inaba Masayuki (JSK Lab, Department of Creative-Infomatics, Graduate School of Information Science and Technology, The University of Tokyo, 7-3-1 Hongo, Bunkyo-ku, Tokyo 113-8656, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： SII  ページ： 349-354  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ヒューマノイド上半身圃場ロボットプラットフォームHRP2Gと屋外作業に焦点を当てた高出力移動車輪ベースを示した。両部分のハードウェアを集合し,ヒューマノイド上半身のソフトウェアブリッジと一般的なロボットソフトウェアROSを介して移動車輪ベースを作成した。ヒューマノイド上半身のために,HRP2ロボットを用い,車輪付き移動ベースのための個々の部品を購入し,ハードウェアとソフトウェアの両方に対する筆者ら自身の制御ユニットを作成した。ロボットの運動学はよくモデル化し,対応する制御則を設計した。はこのロボットプラットフォームは2017年にMBZIRC(MohamedビンZayed国際ロボットチャレンジ)の第二課題における関与に適用されるであろう。実験では,このプラットフォームはカスタマイズ設計グリッパとセンサ機器,提案の統合型システムの実現可能性を示したあるタスクを達成したかを示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： カスタム化 ,  制御装置 ,  つかみ装置 ,  ハードウェア ,  モデリング ,  センサ ,  *ロボット ,  制御則 ,  集中方式 ,  ソフトウェア
準シソーラス用語： 屋外作業 ,  *ロボットプラットフォーム ,  *高出力 ,  *上半身 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (7件)： ヒューマノイド ,  上半身 ,  移動車輪 ,  タスク ,  高出力 ,  ロボットプラットフォーム ,  開発