文献

J-GLOBAL ID：201702264427762140   整理番号：17A0380640

sEMGとIMUセンサを用いたUR5に基づく新しい上肢訓練システム【Powered by NICT】

A novel upper limb training system based on UR5 using sEMG and IMU sensors

著者 (8件)： Liu Zhenqiang (Department of Automation, College of Computer and Control Engineering, Nankai University, No.38, Tongyan Road, Tianjin, 300350, China) ,  Chang Wennan (Department of Automation, College of Computer and Control Engineering, Nankai University, No.38, Tongyan Road, Tianjin, 300350, China) ,  Sheng Shili (Department of Automation, College of Computer and Control Engineering, Nankai University, No.38, Tongyan Road, Tianjin, 300350, China) ,  Li Liang (Department of Automation, College of Computer and Control Engineering, Nankai University, No.38, Tongyan Road, Tianjin, 300350, China) ,  Soo Yew Guan (Universiti Teknikal Malaysia Melaka, Malaysia) ,  Yeong Che Fai (Universiti Teknologi Malaysia, Malaysia) ,  Odagaki Masato (Maebashi Institute of Technology, Japan) ,  Duan Feng (Department of Automation, College of Computer and Control Engineering, Nankai University, No.38, Tongyan Road, Tianjin, 300350, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ROBIO  ページ： 1069-1074  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： リハビリテーションに適用ロボットアームを操作するために,訓練の運動と力の情報を獲得するシステムを設計しようとするものである。身体障害に苦しむ患者も大学教授の導波を受けることができ,cheirapsisも優れた訓練は非常に多忙と不十分である。本論文の重要な点は,UR5ロボットアームを制御することにより上肢の運動のデータ取得と再構成である。上肢の姿勢は,慣性測定ユニット(IMU)により検出し,I~2C通信プロトコルを用いたSTM32マイクロコントローラに適用した。STM32マイクロコントローラを用いた上腕と前腕の姿勢角を計算した。また姿勢角を計算するために四元数を用いた方法を詳細に本論文で説明した。に加えて,著者らは,上肢の筋力を推定するための上肢の表面筋電図(sEMG)信号を取得するMYOアームバンドを用いた。提案したシステムの実現可能性を検証するために,IMU信号から姿勢角の変動範囲を解析し,sEMG信号を用いた筋力を分類し,運動再構成の効果の評価を含む三実験を行った。そして結果は,得られたデータの変動範囲は1度以下であり,上肢の四つの典型的な運動を再構成できることを示した。提案したシステムは,いくつかの上肢の動きを再構成するために用いることができる。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 前腕 ,  患者 ,  マイクロコントローラ ,  四元数 ,  データ収集 ,  ロボットアーム ,  筋力 ,  再構成 ,  *上肢
準シソーラス用語： 表面筋電図 ,  姿勢角 ,  上腕 ,  通信プロトコル ,  身体障害 ,  *訓練システム , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 長さ,面積,断面,体積,容積,角度の計測法・機器  (AD05020O)

タイトルに関連する用語 (3件)： IMU ,  上肢 ,  訓練システム