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J-GLOBAL ID：201702264779493605   整理番号：17A0180627

要点は室内在宅サービスロボットのための効率的な位置認識【Powered by NICT】

A BRIEF-Gist based efficient place recognition for indoor home service robots

著者 (5件)： Jeon Yurim (Department of Electrical Engineering and Computer Science, Seoul National University, Kwanak-ku, Seoul, 151-742, Korea) ,  Lee Taejae (Automation and Systems Research Institute (ASRI) and Department of Electrical Engineering and Computer Science, Seoul National University, Kwanak-ku, Seoul, 151-742, Korea) ,  Kim Chulhong (Automation and Systems Research Institute (ASRI) and Department of Electrical Engineering and Computer Science, Seoul National University, Kwanak-ku, Seoul, 151-742, Korea) ,  Yi Donghoon (Automation and Systems Research Institute (ASRI) and Department of Electrical Engineering and Computer Science, Seoul National University, Kwanak-ku, Seoul, 151-742, Korea) ,  Cho Dong-Il Dan (ASRI, Inter-university Semiconductor Research Center (ISRC), and Department of Electrical Engineering and Computer Science, Seoul National University, Kwanak-ku, Seoul, 151-742, Korea)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ICCAS  ページ： 1526-1530  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 視覚場所認識は過去10年間に調べて考察した。以前の研究の大部分は,場所認識のための豊富な特徴とテクスチャを持つ屋外環境は,照明,気象あるいは季節によって変化する場合性能の改善に集中してきた。一方,ロボットが家庭環境で移動するとき,入力画像が場所認識の特徴や組織,それは精度と想起性能を劣化させるを含んでいた。室内ホームサービスロボットのための二値ロバスト独立基本特徴要点(簡単な要点)記述子に基づく効率的な場所認識法を提案した。提案した方法は,入力画像から複数の簡単な要点記述子,これはより高い性能を抽出した。画像間の高速比較のための簡単なデータ構造も提示した。家庭環境実験では,元の簡単な要点,提案した方法が1.6%と9.7%の最大再現率を示し,それぞれ100%の精度であった。一方,局所特徴に基づくDLoopDetector法は精度・再現率とも性能の5%以下を示した。比較のために,写像における2058か所と一つの画像の処理場所認識アルゴリズムのための平均実行時間,計算時間を測定した;提案したデータ構造を持たない提案した方法は,31.4msをとり,提案したデータ構造の提案した方法は10.5msである。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 画像 ,  データ構造 ,  ロバスト性 ,  *ロボット ,  統制索引語 ,  CPU時間
準シソーラス用語： 実行時間 ,  認識アルゴリズム ,  局所特徴 ,  再現率 ,  家庭環境 ,  屋外環境 ,  *位置認識 ,  *サービスロボット ,  *屋内 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 室内 ,  在宅サービス ,  ロボット ,  位置認識