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J-GLOBAL ID：201702266552173324   整理番号：17A0056073

筋骨格ヒューマノイドの多自由度継手のための冗長筋張力に基づく関節空間制御器【Powered by NICT】

A joint-space controller based on redundant muscle tension for multiple DOF joints in musculoskeletal humanoids

著者 (6件)： Kawamura Masaya (Department of Mechano-Informatics, The University of Tokyo 7-3-1 Hongo, Bunkyo-ku, 113-8656 Tokyo, Japan) ,  Ookubo Soichi (Department of Mechano-Informatics, The University of Tokyo 7-3-1 Hongo, Bunkyo-ku, 113-8656 Tokyo, Japan) ,  Asano Yuki (Department of Mechano-Informatics, The University of Tokyo 7-3-1 Hongo, Bunkyo-ku, 113-8656 Tokyo, Japan) ,  Kozuki Toyotaka (Department of Mechano-Informatics, The University of Tokyo 7-3-1 Hongo, Bunkyo-ku, 113-8656 Tokyo, Japan) ,  Okada Kei (Department of Mechano-Informatics, The University of Tokyo 7-3-1 Hongo, Bunkyo-ku, 113-8656 Tokyo, Japan) ,  Inaba Masayuki (Department of Mechano-Informatics, The University of Tokyo 7-3-1 Hongo, Bunkyo-ku, 113-8656 Tokyo, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： Humanoids  ページ： 814-819  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 筋骨格ヒューマノイドを用いた接触作業を達成するために,アクチュエータ機能不全に対する筋張力制御とロバスト性による適応運動が重要である。本論文では,筋骨格多自由度継手の引張ベースジョイント空間制御器を開発した。関節角度推定は制御装置と一体化した,関節角を直接測定できない球面継手と脊椎構造への応用を可能にした。さらに,筋肉冗長性を利用して,無停止型制御器を可能にしている。評価のために,筋骨格ヒューマノイドの頭頚部「Kengoro」を開発した。コントローラが有効であり,関節トルク推定は,筋長に基づく以前の制御器と比較して改善されることを運動生成実験により示した。接触作業への応用に向けて,未知環境への接触検出は,推定された関節トルクを利用して達成されることを示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 機能障害 ,  ロバスト性 ,  球面 ,  *制御装置 ,  引張 ,  脊柱 ,  アクチュエータ ,  冗長性
準シソーラス用語： 未知環境 ,  関節トルク ,  直接測定 ,  関節角度 ,  *筋張力 ,  *多自由度 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (7件)： ヒューマノイド ,  多自由度 ,  継手 ,  冗長 ,  筋張力 ,  関節 ,  制御器