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J-GLOBAL ID：201702267171140811   整理番号：17A0666892

有向グラフ上の異種エージェントのフォーメーション制御【Powered by NICT】

Formation control of heterogeneous agents over directed graphs

著者 (5件)： Han Tingrui (State Key Laboratory of Industrial Control Technology, College of Electrical Engineering, Zhejiang University, Hangzhou 310027, China) ,  Lin Zhiyun (State Key Laboratory of Industrial Control Technology, College of Electrical Engineering, Zhejiang University, Hangzhou 310027, China) ,  Xu Yun (State Key Laboratory of Industrial Control Technology, College of Electrical Engineering, Zhejiang University, Hangzhou 310027, China) ,  Zheng Ronghao (State Key Laboratory of Industrial Control Technology, College of Electrical Engineering, Zhejiang University, Hangzhou 310027, China) ,  Zhang Haitao (School of Automation and the State Key Lab of Digital Manufacturing Equipment and Technology, Huazhong University of Science and Technology, Wuhan 430074, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： CDC  ページ： 3493-3498  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本稿では,リーダー追尾異種ネットワークのフォーメーション制御問題,他は2D空間に閉じ込められているがいくつかのエージェントは,3D空間における飛行できるを検討した。センシンググラフは方向性であると仮定し,薬に関連した搭載局所座標系は互いに一致しないかもしれない。より具体的には,エージェントは整列z軸を持つかもしれないが,北約常識の不在のために矛盾したxとy軸を有している。本論文では,共通座標系に依存せずにリーダー-フォロワー不均一ネットワークのためのフォーメーション制御問題を解決する分散形成制御則を開発した。さらに,提案した制御則は,あるグラフ連結性条件が成り立つ場合に任意の形成形状への大域的収束を保証することを示した。シミュレーション結果は,この制御則を検証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： アラインメント ,  連結性 ,  *有向グラフ ,  形態 ,  ネットワーク ,  *エージェント ,  シミュレーション ,  指向性 ,  制御則
準シソーラス用語： 常識 ,  三次元空間 ,  異種ネットワーク ,  *編隊制御 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 有向グラフ ,  エージェント ,  フォーメーション制御