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J-GLOBAL ID：201702269369177111   整理番号：17A0529022

視覚サーボに基づく不確定Lian式システムの指数安定化【JST・京大機械翻訳】

EXPONENTIAL STABILIZATION OF UNCERTAIN CHAINED SYSTEMS BASED ON VISUAL SERVOING

著者 (3件)： Du Yanan (Science School, Shandong University of Technology) ,  Liang Zhenying (Science School, Shandong University of Technology) ,  Xu Yujing (Science School, Shandong University of Technology)
資料名： Xitong Kexue yu Shuxue  (Xitong Kexue yu Shuxue)
巻： 36  号： 11  ページ： 1837-1850  発行年： 2016年 
JST資料番号： C2065A  ISSN： 1000-0577  CODEN： XKSHEW  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 非ホロノミック移動ロボットの運動学モデルと連鎖変換に基づき,重心と幾何学的中心の重ね合わせの条件の下で,不確定チェーンシステムの指数安定化問題を研究した。本論文において,カメラキャリブレーションシステムのためのキャリブレーションモデルを提示した。次に,制御方式を導入して,2つの時変制御装置を設計して,不確実性連鎖システムの状態指数を収束させた。この制御入力法はシステムの初期状態がゼロでないという制約を克服するだけでなく、このシステムの下で移動ロボットの各状態が任意の初期状態指数から原点に収束することを保証した。MATLABシミュレーションを用いて,非ホロノミック移動ロボットの指数収束判定におけるのの実現可能性と有効性を検証した。最後に,指数関数的安定化不確実性連鎖システムのためのコントローラモデルの形式について簡単に述べた。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 制御方式 ,  *不確実性 ,  制御装置 ,  指数関数 ,  重心 ,  移動ロボット ,  重合せ
準シソーラス用語： MATLAB ,  初期状態 ,  制御入力 ,  運動学モデル ,  非ホロノミック ,  *指数安定化 ,  *ビジュアルサーボ , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： Mobile robot ,  nonholonomic ,  controller ,  chained system ,  visual servo

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 視覚サーボ ,  確定 ,  指数安定化