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J-GLOBAL ID：201702269689088059   整理番号：17A0354549

重み付き逆変換法に基づいて,動的過拘束剛性-柔軟結合パラレルメカニズムの力問題を解いた。【JST・京大機械翻訳】

Solving the Force Problem of Passive Overconstrained Rigid-flexible Mixed Parallel Mechanisms Based on the Generalized Inverse of Weighted Moore-Penrose

著者 (5件)： Liu Wenlan (Hebei Provincial Key Laboratory of Parallel Robot and Mechatronic System, Yanshan University) ,  Xu Yundou (Hebei Provincial Key Laboratory of Parallel Robot and Mechatronic System, Yanshan University, Key Laboratory of Advanced Forging & Stamping Technology and Science, Ministry of Education) ,  Chen Liangliang (Hebei Provincial Key Laboratory of Parallel Robot and Mechatronic System, Yanshan University) ,  Yao Jiantao (Hebei Provincial Key Laboratory of Parallel Robot and Mechatronic System, Yanshan University, Key Laboratory of Advanced Forging & Stamping Technology and Science, Ministry of Education) ,  Zhao Yongsheng (Hebei Provincial Key Laboratory of Parallel Robot and Mechatronic System, Yanshan University, Key Laboratory of Advanced Forging & Stamping Technology and Science, Ministry of Education)
資料名： Jixie Gongcheng Xuebao  (Jixie Gongcheng Xuebao)
巻： 52  号： 23  ページ： 84-93  発行年： 2016年 
JST資料番号： W0292A  ISSN： 0577-6686  CODEN： CHHKA2  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 本論文では,一般化された過剰拘束パラレルメカニズム(と)のために,力映射行列を直接適用することによって,一般化された動的過拘束パラレルメカニズム(分岐)のための正常の問題を解決するための方法を提案した。小変形の重ね合わせ原理と螺旋理論に基づき、分枝拘束力螺旋状行列の一般式を得た。一般化された拘束されたパラレルメカニズムの各々の分枝拘束力と6つの外力の間の写像関係式を導き出して,その結果,この関係式はちょうど行列の重みづけ一般化逆変換であり,その中で重み行列は各分枝拘束力螺旋状行列から成るブロック対の逆方向であることが証明された。3-RRC空間における3自由度の動的過拘束パラレルメカニズムと1つの並列振動プラットフォームを例として、重み付き逆変換法を用いて、機構の各分枝拘束力の振幅を直接計算し、シミュレーション検証を行った。この問題を解決するために,重み付き逆変換に基づく動的過拘束パラレルメカニズムのための正常問題を解くことは,解法の解法を単純化して,解法を統一して,単純化することができた。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 重みづけ ,  *剛性 ,  一般式 ,  自由度 ,  *パラレルリンク機構 ,  写像 ,  シミュレーション ,  重合せ ,  *逆変換 ,  簡素化
準シソーラス用語： 拘束力 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： generalized inverse of weighted Moore-Penrose ,  passive overconstrained PM ,  static indeterminacy ,  force analysis ,  stiffness matrix of constraint wrenches

分類 (3件)： 工作機械要素,ジグ,チャック  (QC01020Z) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 逆変換 ,  拘束 ,  剛性 ,  パラレルメカニズム ,  力