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J-GLOBAL ID：201702269765539024   整理番号：17A0214586

二足歩行ロボットによるトラスクライミングのための多層経路計画アルゴリズム【Powered by NICT】

A multi-layered path planning algorithm for truss climbing with a biped robot

著者 (6件)： Chen Weinan (Biomimetic and Intelligent Robotics Lab (BIRL), School of Electro-mechanical Engineering, Guangdong University of Technology, Guangzhou, Guangdong Province, China) ,  Gu Shichao (Biomimetic and Intelligent Robotics Lab (BIRL), School of Electro-mechanical Engineering, Guangdong University of Technology, Guangzhou, Guangdong Province, China) ,  Guan Yisheng (Biomimetic and Intelligent Robotics Lab (BIRL), School of Electro-mechanical Engineering, Guangdong University of Technology, Guangzhou, Guangdong Province, China) ,  Zhang Hong (Biomimetic and Intelligent Robotics Lab (BIRL), School of Electro-mechanical Engineering, Guangdong University of Technology, Guangzhou, Guangdong Province, China) ,  Liu Guanfeng (Biomimetic and Intelligent Robotics Lab (BIRL), School of Electro-mechanical Engineering, Guangdong University of Technology, Guangzhou, Guangdong Province, China) ,  Tang Hui (Biomimetic and Intelligent Robotics Lab (BIRL), School of Electro-mechanical Engineering, Guangdong University of Technology, Guangzhou, Guangdong Province, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： IEEE ICIA 2016  ページ： 1200-1205  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 自律クライミングは実用的な高層研究に適用される登はんロボットのための必須機能である。の自律クライミング用,クライミング環境の知覚と上昇経路の計画は二つの基本的な問題である。トラス式環境モデリングおよびグローバル経路計画が二足歩行登はんロボットの余地がある。本論文では,RGBD SLAMはトラス式クライミング環境をモデル化し,点雲のに使用されている。点雲フォーマットにおけるモデルに基づいて,トラスの極に沿って大域的経路を計画するために提示した多層アルゴリズム。アルゴリズムは,点雲に起因する局所最適値と離散の問題を解くことができる。モデリング法と計画アルゴリズムの有効性を実験により検証し,計画に要する時間は454411ノードを持つ点雲モデルにおける0.25s以下である。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *トラス ,  多層 ,  モデリング ,  *経路探索 ,  上層 ,  *二足歩行 ,  *アルゴリズム ,  *ロボット
準シソーラス用語： 最適値 ,  SLAM ,  環境モデリング ,  *登山 ,  自律性 ,  *二足歩行ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 二足歩行ロボット ,  多層 ,  経路計画 ,  アルゴリズム