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J-GLOBAL ID：201702270131666851   整理番号：17A0180462

速度サーボループに基づく水中車両の適応動力学制御【Powered by NICT】

An adaptive dynamics control of underwater vehicle based on velocity servo loop

著者 (6件)： Yang Seon-Je (School of Electrical and Computer Engineering, Sung Kyun Kwan University, 300 ChunChun-dong, Changan-gu, Suwon, 440-746, Republic of Korea) ,  Lee Hee-Jun (School of Electrical and Computer Engineering, Sung Kyun Kwan University, 300 ChunChun-dong, Changan-gu, Suwon, 440-746, Republic of Korea) ,  Kuc Tae-Yong (School of Electrical and Computer Engineering, Sung Kyun Kwan University, 300 ChunChun-dong, Changan-gu, Suwon, 440-746, Republic of Korea) ,  Park Jong-gu (School of Electrical and Computer Engineering, Sung Kyun Kwan University, 300 ChunChun-dong, Changan-gu, Suwon, 440-746, Republic of Korea) ,  Ko Nak-Yong (Department of Control, Instrumentation and Robot Engineering, Chosun University, Republic of Korea) ,  Moon Yong-Seon (Department of Electrical Engineering, Sunchon National University, Republic of Korea)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ICCAS  ページ： 341-343  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： モータ速度サーボに基づく水中車両の動力学制御を提案した。複雑な水中環境におけるロボットの位置,姿勢,速度の制御のために,本研究では,バックステッピング法を用いて流体力学的係数を推定した。推定された流体力学的係数をロボットの正確な位置,姿勢,速度の制御に使用される適応動力学制御の枠内でなければならない。また本研究では動力学制御のための速度サーボとトルク制御用モータ制御ループを組み合わせた統一制御法を示唆した。シミュレーション結果は,提案した制御法の実現可能性と有効性を実証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： モータ制御 ,  *制御方式 ,  流体力学 ,  シミュレーション ,  電動機 ,  トルク制御 ,  ロボット
準シソーラス用語： バックステッピング法 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： ループ ,  水中 ,  適応 ,  動力学