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J-GLOBAL ID：201702270237215861   整理番号：17A0214556

ヒューマノイドロボットの7自由度マニピュレータの動力学モデルと適応バックステッピング制御【Powered by NICT】

Dynamics model and adaptive backstepping control on the 7-DOF manipulators of a humanoid robot

著者 (4件)： Bai Keqiang (Department of Automation, University of Science and Technology of China, Hefei, 230022, P. R. China) ,  Luo Minzhou (Department of Automation, University of Science and Technology of China, Hefei, 230022, P. R. China) ,  Li Tao (Institute of Advanced Manufacturing Technology, Hefei Institutes of Physical Science, Chinese Academy of Sciences, Changzhou 213164, P. R. China) ,  Jiang Guanwu (Institute of Advanced Manufacturing Technology, Hefei Institutes of Physical Science, Chinese Academy of Sciences, Changzhou 213164, P. R. China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： IEEE ICIA 2016  ページ： 1032-1038  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,適応バックステッピング制御アルゴリズム(ABCA)は作業空間における正確な軌道追跡を達成するためのデュアル-アーム協調マニピュレータのために提案した。Lagrange関数は,ヒューマノイドの上部の動的モードを構築するために採用した,改良した動的モードは各関節を分離することによって得られた。修正動的は低い計算負荷であり,双腕マニピュレータ適用拡張した。バックステッピング制御アルゴリズムは,双腕協調制御を実現するために設計した。最後に提案した制御手法と理論的検討の有効性はロバスト制御法(RCM)と比較して経験,提案したアルゴリズムは,漸近的にシミュレーション結果の妥当性を示すために,零に収束することを示し,証明した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 制御方式 ,  *マニピュレータ ,  ロバスト制御 ,  作業空間 ,  アルゴリズム ,  協調制御 ,  シミュレーション ,  アーム ,  *自由度
準シソーラス用語： *バックステッピング ,  計算負荷 ,  軌道追跡 ,  制御アルゴリズム ,  *動力学モデル , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： ヒューマノイドロボット ,  自由度 ,  マニピュレータ ,  動力学モデル ,  適応 ,  バックステッピング制御