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J-GLOBAL ID：201702270342211531   整理番号：17A0242181

劣駆動システムの2層ハイブリッド制御【Powered by NICT】

Two-layer hybrid control of an underactuated system

著者 (5件)： Larimi Syed Reza (The University of British Columbia, Canada) ,  Iqbal Omair (The University of British Columbia, Canada) ,  Garbowski Jamieson (The University of British Columbia, Canada) ,  Hoorfar Mina (The University of British Columbia, Canada) ,  Najjaran Homayoun (The University of British Columbia, Canada)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： SMC  ページ： 003864-003869  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,劣駆動システムのモデルベースのハイブリッド制御のための新しいアプローチを示した。劣駆動倒立振子システムのバランスはリアクションホイールを用いて達成した。具体的には,計算された動的方程式から優先状態に実装した制御アルゴリズムを提案し二層ハイブリッドコントローラ。第一層コントローラは,フィードバック線形化を用いたリアクションホイールを用いる非作動関節で最優先パラメータを制御した。第二層コントローラを設定点に到達する駆動関節を誘導するために第1層コントローラ支配する。劣駆動動的非線形系に対するハイブリッドコントローラの有効性をMATLABでのシミュレーションにより説明した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 単一層 ,  非線形系 ,  倒立振り子 ,  *制御装置 ,  リアクションホイール
準シソーラス用語： MATLAB ,  目標値 ,  フィードバック線形化 ,  制御アルゴリズム ,  モデルベース ,  *ハイブリッド制御 ,  二層 ,  *劣駆動 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 劣駆動 ,  2層 ,  ハイブリッド制御