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J-GLOBAL ID：201702270808726175   整理番号：17A0173554

データ融合に基づくマルチUAVUAV位置決めコントローラの設計【JST・京大機械翻訳】

Design of Multi-Rotor UAVs’Positioning Controller Based on Data Fusion

著者 (4件)： Wang Qinghe (Information Engineering University) ,  Wan Gang (Information Engineering University) ,  Cao Xuefeng (Information Engineering University) ,  Xie Lixiang (Information Engineering University)
資料名： Xitong Fangzhen Xuebao  (Xitong Fangzhen Xuebao)
巻： 28  号： 10  ページ： 2593-2599  発行年： 2016年 
JST資料番号： C2071A  ISSN： 1004-731X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 多ロータ無人機の動力学モデルを確立し,屋内環境に適用した多ロータ無人機の位置決め制御器を設計した。位置決め精度を向上させるために,屋内に特定のラベルを設置し,UAVに視覚的利用を提供する。KALMANフィルタを拡張することによって,UAVのセンサの慣性モーメントと高度データを視覚データと融合させ,飛行状態推定によってUAVのリアルタイム位置情報を得る。シミュレーション結果は,UAVの位置決め誤差が,視覚データを融合することによって明らかに減少して,UAVの位置決め精度が明らかに向上して,位置決め制御装置が良い制御効果を達成することを示した。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *位置決め ,  慣性モーメント ,  屋内環境 ,  視覚 ,  *制御装置 ,  状態推定 ,  フィルタ ,  無人機 ,  位置情報 ,  *データ融合
準シソーラス用語： 実時間 ,  屋内 ,  位置決め精度 ,  位置決め制御 ,  動力学モデル , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： dynamical model ,  visual data ,  extended kalman filter ,  data fusion ,  positioning controller

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (4件)： データ融合 ,  マルチ ,  コントローラ ,  設計