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J-GLOBAL ID：201702271096442703   整理番号：17A0065126

八索立式のためのパラレルロボットの設計と性能最適化を研究した。【JST・京大機械翻訳】

Design and Analysis of a Wire-Dirven Parallel Mechanism for Large Vertical Storage Tank

著者 (3件)： Wang Weifang (Department of Mechanical Engineering, Tsinghua University) ,  Tang Xiaoqiang (Department of Mechanical Engineering, Tsinghua University; State Key Laboratory of Tribology) ,  Shao Zhufeng (Department of Mechanical Engineering, Tsinghua University; State Key Laboratory of Tribology)
資料名： Jixie Gongcheng Xuebao  (Jixie Gongcheng Xuebao)
巻： 52  号： 9  ページ： 1-8  発行年： 2016年 
JST資料番号： W0292A  ISSN： 0577-6686  CODEN： CHHKA2  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 石油化学工業に広く応用されている大型垂直タンクの保守作業に対して、伝統的な足場、ガイドレール及び壁式ロボットなどの作業プラットフォームには、組立困難、複雑な構造或いは低い運行速度などの欠点があり、有効負荷能力と仕事効率は制限されている。ケーブルのパラレルメカニズムは作業空間が大きく、負荷能力が強く、モジュール化などのメリットがあり、大型垂直タンクの保守領域において、応用の潜在力が極めて大きい。本論文では,四つの支柱を用いた八索駆動パラレルロボットの作業プラットフォームと出索点の位置調整可能モジュール化設計を提案した。ケーブルのパラレルメカニズムの運動学モデルと平面簡略化モデルを構築し、そのパラメータによる作業空間への影響を分析し、そして、20M口径の典型的な立方タンクに対して最適化構造パラメータを示した。ケーブル牽引パラレルロボットの作業プラットフォームを,異なる軌道の運動時のケーブル力とケーブル力の変化を解析することによって,運動計画の最適化軌道を決定するために決定した。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 保全 ,  簡素化 ,  ケーブル ,  *最適化 ,  パラレルリンク機構 ,  石油化学工業 ,  支柱 ,  *ロボット ,  構造パラメータ ,  作業空間 ,  貯槽
準シソーラス用語： 運動計画 ,  運動学モデル ,  モジュール化 ,  *パラレルロボット , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： vertical tank ,  wire-driven parallel mechanism ,  design ,  workspace ,  motion planning

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (6件)： 索 ,  パラレル ,  ロボット ,  設計 ,  性能最適化 ,  研究