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J-GLOBAL ID：201702271120135293   整理番号：17A0144397

マスタスレーブ戦略に基づくスプライン曲線に沿った多関節ロボットのための時間最適経路追跡【Powered by NICT】

Time-optimal path tracking for articulated robot along spline curves based on master-slave strategy

著者 (5件)： Yu Xiaojing (School of Mechanical Science and Engineering, Huazhong University of Science and Technology, Wuhan, Hubei Province, China) ,  Tang Xiaoqi (School of Mechanical Science and Engineering, Huazhong University of Science and Technology, Wuhan, Hubei Province, China) ,  Ye Bosheng (School of Mechanical Science and Engineering, Huazhong University of Science and Technology, Wuhan, Hubei Province, China) ,  Song Bao (School of Mechanical Science and Engineering, Huazhong University of Science and Technology, Wuhan, Hubei Province, China) ,  Zhou Xiangdong (School of Mechanical Science and Engineering, Huazhong University of Science and Technology, Wuhan, Hubei Province, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ICCAIS  ページ： 149-154  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 軌道計画における部分問題として,経路追従ロボットの研究で最も重要な話題の一つである。本論文では,時間最適軌道プランナを提案した限界ジャークで指定されたBスプライン経路を追跡した。プランナは,全ての軸の軌道を計画するマスタスレーブ戦略を利用した。前処理段階では,スイッチング点は二種類の型:臨界点と軸スイッチング点に分割した。隣接臨界点の詳細な分類とS字速度計画により,Bスプライン曲線の連続旋削問題を解いた。物理的制約下での大域的実行時間を低減するために,速度プロファイルで採用されている反復最適化法と限界ジャークとバングバング制御を実現した。提案したアルゴリズムは,三リンクを持つマニピュレータモデルにシミュレートした。結果は,アルゴリズムがBスプライン経路追跡を複合とジャークの制約,振動を効果的に減少させる下で各軸の軌道を生成するために適用できることを示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： Bスプライン ,  *ロボット ,  前処理 ,  最適軌道 ,  最適化 ,  スイッチング ,  制約条件 ,  バングバング制御 ,  臨界点
準シソーラス用語： B-spline曲線 ,  プランナ ,  部分問題 ,  軌道計画 ,  *多関節ロボット ,  *スプライン曲線 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： CAD,CAM  (JE10000A) ,  数値計算  (JE02000J) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (4件)： 戦略 ,  スプライン曲線 ,  多関節ロボット ,  経路追跡