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J-GLOBAL ID：201702272344959158   整理番号：17A0380474

6脚生体ロボットの開発と姿勢制御【Powered by NICT】

Development and attitude control of a Hexapod bionic-Robot

著者 (4件)： Zhang Lei (Department of Automation and Control, Ocean University of China, Qingdao, China) ,  Li Dedong (Department of Automation and Control, Ocean University of China, Qingdao, China) ,  Yang Fang (Department of Automation and Control, Ocean University of China, Qingdao, China) ,  Liu Cechong (Department of Mechanical Engineering, Ocean University of China, Qingdao, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ROBIO  ページ： 77-82  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 脚ロボットは強い複雑地形適応性と他の利点を持っているので,この論文では,危険な環境における登上,軌道ナビゲーション,屋外冒険,捜索と救助に用い6脚ロボットを開発するために設計した。ロボット本体のアルミニウムフレーム設計は,軽量,高強度を達成するために用いた。普遍的な足の設計地盤環境における適応性を増加させるために用いた。本論文では,位置閉ループ制御と姿勢閉ループ制御の両方を含む二重PID閉ループ制御方式を提案した。最後にロボットプロトタイプ実験とMATLABシミュレーション実験で行った。実験結果は,この論文で設計された六脚ロボットは高い安定性,優れた柔軟性,斜面地形における特に良好な適合性を備えていることを示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 柔軟性 ,  複雑地形 ,  適応性 ,  フィードバック制御 ,  *ロボット ,  *姿勢制御 ,  高強度
準シソーラス用語： MATLAB ,  軽量 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 生体 ,  ロボット ,  開発 ,  姿勢制御