2PRC-PRSパラレルプラットフォームの運動学解析と制御システム開発【JST・京大機械翻訳】

Han Bo; Xu Yundou; Yao Jiantao; Su Hongliang; Ping Lifa; Zhao Yongsheng

文献

J-GLOBAL ID：201702272373055098 整理番号：17A0078790

2PRC-PRSパラレルプラットフォームの運動学解析と制御システム開発【JST・京大機械翻訳】

Kinematic analysis of 2PRC-PRS parallel platform and development of control system

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資料名：
巻： 32 号： 14 ページ： 30-38 発行年： 2016年
JST資料番号： C2454A ISSN： 1002-6819 CODEN： NGOXEO 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：中国 (CHN) 言語：中国語 (ZH)

農業工学における自由度パラレルロボットの応用を拡大するために,両転一移(2R1T)3自由度を持つ2PRC-PRSパラレルメカニズムを提案し,反螺旋の理論に基づいて機構の自由度と運動特性を分析し,機構の位置逆解を導出した。2PRC-PRSパラレルプラットフォームプロトタイプを設計し,B社のサーボ運動制御装置と結合し,対応する周辺装置を追加して,並列バスに基づくネットワーク化運動制御システムを設計し,制御を組み立てた。AUTOMATION STUDIO3.0をソフトウェア開発プラットフォームとして,STプログラミング言語に基づいて制御ソフトウェアを開発した。3つのループのパラメータ設定,電子歯車試験,プラットフォーム統合運動制御試験,および無線ネットワークの遠隔制御試験を,並列プラットフォームと制御と制御ソフトウェアに基づいて完成した。これらの種類の自由度パラレルロボットの研究のための理論的および実験的基礎を提供し,工業用ネットワークの実時間制御システムの実践経験を豊かにし,これらの種類の電気機械統合装置の開発に参考を提供した。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

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ロボットの運動・制御

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