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J-GLOBAL ID：201702273268441323   整理番号：17A0329924

風擾乱下での4ロータヘリコプタによる壁検査のための非線形制御器の設計【Powered by NICT】

Nonlinear controller design for wall inspection by a quad rotor helicopter under wind disturbance

著者 (3件)： Tsan Ting (Department of Mechanical Engineering, Toyohashi University of Technology Toyohashi, Aichi, Japan 441-8580) ,  Uchiyama Naoki (Department of Mechanical Engineering, Toyohashi University of Technology Toyohashi, Aichi, Japan 441-8580) ,  Sawodny Oliver (Institute for System Dynamics, University of Stuttgart, 70563 Stuttgart, Germany)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： IES  ページ： 7-12  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 壁検査を実施することを目的とした4ロータヘリコプタ用の非線形制御システムを提案した。壁から風反応が重要であるその検査のための壁に近づくヘリコプタ時ので,ロバストコントローラが必要である。,動力学はNewton-Euler法により導出した。線形化のための内部ループと安定化のための外部ループを含むカスケード制御ループシステムの参照モデルを設計した。内部ループはフィードバック線形化を用いた。外部ループを線形化およびデカップルした多入力多出力(MIMO)システムの安定化のための状態フィードバック制御と前置フィルタを使用した。未知風擾乱は結合された状態と外乱オブザーバを用いて考察し,補償した。この規範モデルは実際のプラントの埋込みコントローラのための基準入力を生成する。この提案した制御システムはフィードバックループに測定された距離を統合した。シミュレーション結果は,非線形コントローラとオブザーバの有効性を示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： カスケード制御 ,  非線形制御系 ,  制御装置 ,  規範モデル ,  *ヘリコプタ ,  制御系 ,  *風
準シソーラス用語： フィードバックループ ,  外乱オブザーバ ,  プレフィルタ ,  状態フィードバック制御 ,  MIMO ,  フィードバック線形化 ,  線形化 ,  *非線形制御 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (7件)： 風 ,  擾乱 ,  ロータ ,  ヘリコプタ ,  検査 ,  非線形制御 ,  設計