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J-GLOBAL ID：201702274207563056   整理番号：17A0299505

螺旋理論に基づく2T2R完全分離パラレルメカニズムの構造的統合【JST・京大機械翻訳】

Structural Synthesis of Fully-Decoupled 2T2RParallel Mechanisms Based on Screw Theory

著者 (5件)： Chen Hai (School of Mechanical Engineering, Jiangnan University) ,  Cao Yi (School of Mechanical Engineering, Jiangsu Key Laboratory of Advanced Food Manufacturing Equipment and Technology, Jiangnan University, State Key Laboratory of Mechanical System and Vibration) ,  Qin Youlei (School of Mechanical Engineering, Jiangnan University) ,  Ding Rui (School of Mechanical Engineering, Jiangnan University) ,  Ge Shuyi (School of Mechanical Engineering, Jiangnan University)
資料名： Donghua Daxue Xuebao. Zirankexueban  (Donghua Daxue Xuebao. Zirankexueban)
巻： 42  号： 3  ページ： 406-413  発行年： 2016年 
JST資料番号： C2603A  ISSN： 1671-0444  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： パラレルメカニズムの運動は非線形、強カップリングの問題であるため、螺旋理論と分枝独立駆動原理に基づき、2つの移動式(2T2R)類の完全デカップリングパラレルメカニズムの構造合成方法を提案した。まず第一に,2T2R完全分離パラレルメカニズムの運動特性と完全分離パラレルメカニズムの正と負のJACOBI行列は,角の必要条件を満たすために,螺旋理論を用いて,期待される形式を満たす正と負のJACOBI行列を構築した。第二に,正と負のJACOBI行列によって満たされる条件に従って,分岐点駆動副作用プラットフォームの上の螺旋状螺旋を決定し,そして,螺旋状の対応する分岐鎖を持つ駆動螺旋と駆動螺旋以外の他の運動螺旋系を得て,それによって分岐鎖の配置を達成することができた。最後に,パラレルメカニズムの運動原理に従って,4つの分岐の動的プラットフォームと固定プラットフォームを,パラレルメカニズムを得るために,それぞれ抽出した。統合した完全分離パラレルメカニズムの出力運動は分岐鎖上の独立した入力駆動によって提供され、しかも機構の正、負のJACOBI行列は運動過程で常に対角行列に維持されるため、完全に分離されたパラレルメカニズムに属し、この種類の機構は制御が簡単で、一定の応用前景がある。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 必要条件 ,  副作用 ,  *パラレルリンク機構 ,  側鎖

著者キーワード (4件)： fully-decoupled ,  parallel mechanism ,  structural synthesis ,  screw theory

分類 (4件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  数値計算  (JE02000J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (4件)： 螺旋 ,  理論 ,  パラレルメカニズム ,  統合