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J-GLOBAL ID：201702274459622159   整理番号：17A0667551

信頼できるResponsive Multithreaded Processor(D RMTP)上の高出力ロボット分散制御システムの設計と実装【Powered by NICT】

Design and Implementation of a High Power Robot Distributed Control System on Dependable Responsive Multithreaded Processor (D-RMTP)

著者 (5件)： Shirai Takuma ,  Osawa Kohei ,  Chishiro Hiroyuki ,  Yamasaki Nobuyuki ,  Inaba Masayuki
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： CPSNA  ページ： 19-24  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボティクス分野はサイバーフィジカルシステム(CPS)の多くの典型的な応用を提供する。ロボットによる生活支援作業または災害対応を含む広汎な適用における展開される期待されており,それらは厳密な安全性と信頼性制約を追跡する必要がある。高有用性,安全性および信頼性を有するロボットを作成するために,本研究では,機械的に安全なシステムと安全制御則を生成の両方に焦点を当ててきた。本研究を通じて,著者らは高出力ロボットの高反応性を達成するためにモータコントローラとして埋め込まれたリアルタイムプロセッサD RMTPを用いた。D RMTPはハードリアルタイム処理,従来のソフトウェアベースの実時間実行(実時間タスク)と比較して低いジッタと低いオーバヘッド処理を支援するためのハードウェア機構を持っている。RMTPに基づく実時間実行機構,応答タスクも最近の研究で提案されている。本論文では,分散型ロボット制御システムの応答性タスクの低ジッタと低オーバヘッド性能の影響を評価した。実験の結果は,応答性タスクは,制御サイクル速度と制御器の応答性の改善をもたらすことを示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 実時間処理 ,  信頼性 ,  *ロボット ,  応答特性 ,  制御則 ,  ジッタ ,  ハードウェア ,  安全性 ,  制御装置
準シソーラス用語： 低ジッタ ,  ロボット制御 ,  実時間 ,  サイバーフィジカルシステム ,  ロボット工学 ,  *高出力 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 計算機システム開発  (JD02010R)

タイトルに関連する用語 (6件)： 信頼 ,  高出力 ,  ロボット ,  分散制御システム ,  設計 ,  実装