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J-GLOBAL ID：201702275164206719   整理番号：17A0380639

同時位置追跡と重力オフロードのための体重支持装置の実現と実験的検証【Powered by NICT】

Realization and experimental test of a body weight support unit for simultaneous position tracking and gravity offloading

著者 (6件)： Yang Zhuo (Institute of Robotics and Automatic Information Systems, Nankai University, Haihe Education Park, Tianjin 300353, China) ,  Sun Yubo (Institute of Robotics and Automatic Information Systems, Nankai University, Haihe Education Park, Tianjin 300353, China) ,  Lei Yuqi (Institute of Robotics and Automatic Information Systems, Nankai University, Haihe Education Park, Tianjin 300353, China) ,  Wang Zhe (Institute of Robotics and Automatic Information Systems, Nankai University, Haihe Education Park, Tianjin 300353, China) ,  Zou Wulin (Institute of Robotics and Automatic Information Systems, Nankai University, Haihe Education Park, Tianjin 300353, China) ,  Yu Ningbo (Institute of Robotics and Automatic Information Systems, Nankai University, Haihe Education Park, Tianjin 300353, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ROBIO  ページ： 1064-1068  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 体重支持(BWS)は歩行困難患者のリハビリテーションロボットシステムにおいて重要である。三次元デカルト空間における自由に動く患者可能にし,重力に対するよく制御された支持力を提供することを活性体重支持(ABWS)システムを構築している。BWSユニットでは,ケーブルのケーブル位置と引張力の両方を同時に制御,劣駆動システムに帰着すべきである。cabledriven直列弾性アクチュエータ(SEA)構造は,この課題に対処するために設計した。弾性要素はケーブル張力と変位を結合させ,劣駆動制御問題に変換する弾性要素の変形の制御。カスケード制御戦略を設計した。最後に,ヒューマノイドロボットNAOを用いた実験を行い,結果は,BWS単位の実現可能性とケーブル張力制御戦略の有効性を検証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 弾性 ,  ケーブル ,  アクチュエータ ,  三次元 ,  引張力 ,  患者 ,  カスケード制御 ,  支持力 ,  *重力
準シソーラス用語： 制御戦略 ,  ケーブル張力 ,  劣駆動 ,  ロボットシステム ,  歩行困難 ,  *位置追跡 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 位置追跡 ,  重力 ,  体重支持 ,  実験 ,  検証