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J-GLOBAL ID：201702276673173326   整理番号：17A0667476

反復学習制御を用いた空間経路追跡【Powered by NICT】

Spatial path tracking using iterative learning control

著者 (3件)： Chen Yiyang (Department of Electronics and Computer Science, University of Southampton, SO17 1BJ, United Kingdom) ,  Chu Bing (Department of Electronics and Computer Science, University of Southampton, SO17 1BJ, United Kingdom) ,  Freeman Christopher T. (Department of Electronics and Computer Science, University of Southampton, SO17 1BJ, United Kingdom)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： CDC  ページ： 7189-7194  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,出力空間で定義された経路プロフィルの正確な追跡を可能にする新しい制御方法を提案した。時間要求は事前にこの動きに規定されていないと,提案したフレームワークは,経路追跡を付加的な目的関数を最小化した。問題は同時空間追跡制約と時間経由点制約を含む制約付最適化問題を定式化することにより解いた。実用的実装は,プラント不確定性に対するロバスト性を埋め込むノルム最適と勾配更新に基づく二段階反復学習制御アルゴリズムを介している。アルゴリズムはガントリロボット実験プラットフォーム,その結果は実用的な有効性を明らかにすることを用いて検証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 実験 ,  プラント ,  目的関数 ,  不確実性 ,  *制約付最適化問題 ,  ロバスト性 ,  アルゴリズム ,  定式化 ,  ノルム ,  制御方式
準シソーラス用語： 制御アルゴリズム ,  *反復学習 ,  *経路トラッキング ,  *反復学習制御 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： その他のオペレーションズリサーチの手法  (KA03070E) ,  数値計算  (JE02000J) ,  人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (2件)： 反復学習制御 ,  経路追跡