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J-GLOBAL ID：201702276781456405   整理番号：17A0021738

ヒューマンパフォーマンス増強のための下肢油圧外骨格のカスケード力制御【Powered by NICT】

Cascade force control of lower limb hydraulic exoskeleton for human performance augmentation

著者 (7件)： Shan Chen (State Key Laboratory of Fluid Power and Mechatronic Systems, Zhejiang University, Hangzhou 310027, China) ,  Chen Zheng (State Key Laboratory of Fluid Power and Mechatronic Systems, Zhejiang University, Hangzhou 310027, China) ,  Yao Bin (State Key Laboratory of Fluid Power and Mechatronic Systems, Zhejiang University, Hangzhou 310027, China) ,  Xiaocong Zhu (State Key Laboratory of Fluid Power and Mechatronic Systems, Zhejiang University, Hangzhou 310027, China) ,  Shiqiang Zhu (State Key Laboratory of Fluid Power and Mechatronic Systems, Zhejiang University, Hangzhou 310027, China) ,  Qingfeng Wang (State Key Laboratory of Fluid Power and Mechatronic Systems, Zhejiang University, Hangzhou 310027, China) ,  Yang Song (State Key Laboratory of Fluid Power and Mechatronic Systems, Zhejiang University, Hangzhou 310027, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： IECON  ページ： 512-517  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 最近油圧駆動外骨格に関する研究はヒト性能向上のアプリケーション要求のための魅力的な話題となっている。型外骨格システムの制御目標は,人間機械相互作用力を最小化することである。また多変数非線形動力学は非常に複雑で,油圧作動下肢外骨格のためのより挑戦的になり,複数の歩行相が存在した。さらに,外骨格は油圧アクチュエータにより駆動されるので,正確な出力追跡は,作動油の圧縮性のために容易に実現できない。本論文では,人間機械相互作用力制御と油圧作動下肢外骨格の歩行相分配に焦点を当てた。,下肢外骨格の基本分割モジュールである3自由度支持脚のために提案したカスケード相互作用力制御戦略。ばねモデルは,人間-機械インタフェイスの動力学に対する構築し,人間-機械相互作用力の積分を最小化する高レベル制御装置はヒト運動意図と考えられる外骨格の所望の関節軌道を発生させるように設計されている。続いて,独立関節ベースPID制御器は上に形成されたヒト運動意図の良好な追跡を達成するために低レベルを開発した。第二に,異なる歩行相における外骨格システムは連続して三回の鎖マニピュレータモジュールに分割した。各連続鎖マニピュレータモジュールのために,提案したカスケード相互作用力コントローラは,エンドエフェクタで人間機械相互作用力を最小化するために適用した。最後に,実用的な油圧作動下肢外骨格への20kg負荷による歩行実験を行い,提案手法の有効性を検証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 歩行 ,  *力制御 ,  自由度 ,  *下肢 ,  油圧駆動 ,  非線形力学 ,  *油圧 ,  油圧油 ,  ヒト ,  *外骨格 ,  *ヒューマンパフォーマンス
準シソーラス用語： 歩行実験 ,  PID制御 ,  油圧アクチュエータ ,  相互作用力 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： パターン認識  (JE07000S) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (7件)： ヒューマンパフォーマンス ,  増強 ,  下肢 ,  油圧 ,  外骨格 ,  カスケード ,  力制御