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J-GLOBAL ID：201702277363016546   整理番号：17A0661012

能動関節履帯車両のための適応ロバスト3次元軌道追跡【Powered by NICT】

Adaptive Robust Three-dimensional Trajectory Tracking for Actively Articulated Tracked Vehicles*

著者 (4件)： Gianni Mario (ALCOR Laboratory, DIAG A. Ruberti, Sapienza University of Rome, Via Ariosto 25, 00185, Rome. [e-mail]) ,  Ferri Federico (ALCOR Laboratory, DIAG A. Ruberti, Sapienza University of Rome, Via Ariosto 25, 00185, Rome. [e-mail]) ,  Menna Matteo (ALCOR Laboratory, DIAG A. Ruberti, Sapienza University of Rome, Via Ariosto 25, 00185, Rome. [e-mail]) ,  Pirri Fiora (ALCOR Laboratory, DIAG A. Ruberti, Sapienza University of Rome, Via Ariosto 25, 00185, Rome. [e-mail])
資料名： Journal of Field Robotics  (Journal of Field Robotics)
巻： 33  号： 7  ページ： 901-930  発行年： 2016年 
JST資料番号： B0014C  ISSN： 1556-4959  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 適応ロバスト三次元(3D)軌道追跡コントローラ設計のための新しい手法を提案した。コントローラは,積極的に関節履帯車両(AATVs)のためのモデル化した。これらの車両は,活性サブトラックを有する,主トラックの端に結合し,ひれは,有害環境における移動能力を拡張するために,レスキューシナリオのような。提示した制御装置はフリッパー構成を適応させ,同時に軌道速度,自律的に与えられる便利な3D経路を追跡するために車両に許されるを生成する。アプローチは,ロボットの身体運動を相関させるフリッパー運動への横断タスク実行のためのAATVの直接および微分運動学モデルの両方を開発した。このアプローチの利点は,AATVの自由度だけでなくステアリングの全てを管理柔軟に制御可能にすることである。微分運動学モデルは,差動駆動ロボットモデルを統合し,自動車軌跡および横断地形の間のずれを補償する。基本的なフィードバック制御則は,機械的車両構造の運動学的特異性を説明した。設計した制御器も戦略選択を統合し,これはフリッパーエンドポイントのレール経路を局所的に修正することの役割を持っている。フリッパーサーボモータの努力とロボット本体に牽引力の両方を減らすのに貢献し,ロボットは水平平面上の移動している時,認識。,仮想と実際のシナリオで,設計した軌道追跡コントローラを検証するために行ったいくつかの実験が,AATV捨石,階段,および複雑な地形表面を交渉する。結果は,代替制御戦略の性能と熟練した人間オペレータの能力の両方と比較して,ロボットの能動関節成分を制御する手作業で行っている。Copyright 2017 Wiley Publishing Japan K.K. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 微分 ,  自動車 ,  *ロバスト性 ,  制御装置 ,  オペレータ ,  軌跡 ,  ロボット ,  *三次元 ,  自由度 ,  モデリング ,  フィードバック制御 ,  制御
準シソーラス用語： 運動学モデル ,  制御設計 ,  *軌道追跡 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 関節 ,  履帯 ,  適応 ,  ロバスト ,  3次元 ,  軌道追跡