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J-GLOBAL ID：201702277811163761   整理番号：17A0162236

多段階意思決定に基づくロボットのグローバル経路計画アルゴリズム【JST・京大機械翻訳】

Global Path Planning Algorithm of Robot Based on Multistage Decision

著者 (2件)： Zhang Qifei (College of Physics and Information Engineering, Fuzhou University) ,  Guo Tailiang (Institute of Opto Electronic Display Technology, Fuzhou University)
資料名： Jisuanji Gongcheng  (Jisuanji Gongcheng)
巻： 42  号： 10  ページ： 296-302  発行年： 2016年 
JST資料番号： C2532A  ISSN： 1000-3428  CODEN： JISGEV  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 移動ロボットの経路計画における単一アルゴリズムが複数の要求を調整することができないという問題を解決するために,多段階意思決定に基づくグローバル経路計画アルゴリズムを提案する。異なる機能に従って,計画過程をいくつかの段階に分割し,各段階の意思決定結果は,すべての段階の意思決定結果に依存する。改良した位置モデルを用いて,計画環境のモデルを構築し,A*アルゴリズムを用いて,最初のステップにおける最適経路の領域を計画し,経路領域と呼ばれ,改良粒子フィルタアルゴリズムを用いて,点を得た。点をキーポイントとして区分的Bスプライン内挿法を用いて計画結果を得た。実験結果は,A*アルゴリズムと粒子フィルタアルゴリズムと比較して,提案したアルゴリズムの計画時間,点数,および計画結果の評価値が改善され,パラメータの自動選択を加えることによって,計画結果に及ぼすヒューマンファクタの影響を弱めることができることを示した。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 内挿法 ,  *ロボット ,  最適航路 ,  ヒューマンファクタ ,  *経路探索 ,  *アルゴリズム ,  Bスプライン ,  *意思決定 ,  移動ロボット
準シソーラス用語： 粒子フィルタ , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： robot ,  path planning ,  multistage decision ,  A* algorithm ,  particle filtering ,  B spline interpolation

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 段階 ,  意思決定 ,  ロボット ,  グローバル ,  経路計画 ,  アルゴリズム