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J-GLOBAL ID：201702278289372382   整理番号：17A0055957

ヒューマノイドロボットの胴体姿勢の回帰を用いた全身動作生成の高速化【Powered by NICT】

Accelerating whole-body motion generation using regression of the torso posture of a humanoid robot

著者 (5件)： Tsuichihara Satoki (Graduate School of Information Science, Nara Institute of Science and Technology, 8916-5, Takayama, Ikoma, Nara, Japan) ,  Hakamata Yuya (Graduate School of Information Science, Nara Institute of Science and Technology, 8916-5, Takayama, Ikoma, Nara, Japan) ,  Ricardez Gustavo Alfonso Garcia (Graduate School of Information Science, Nara Institute of Science and Technology, 8916-5, Takayama, Ikoma, Nara, Japan) ,  Takamatsu Jun (Graduate School of Information Science, Nara Institute of Science and Technology, 8916-5, Takayama, Ikoma, Nara, Japan) ,  Ogasawara Tsukasa (Graduate School of Information Science, Nara Institute of Science and Technology, 8916-5, Takayama, Ikoma, Nara, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： Humanoids  ページ： 16-21  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 台所のような日常環境では,ヒューマノイドロボットが大きな作業空間を持つことを必要とする。例えば,低い棚における料理を把握する必要があるロボットhunkeringダウンした。さらに,環境は動的であるため,実時間で全身のための逆運動学を解くことが必要である。はより単純な問題に分割することにより実時間で逆運動学を解くために提案した。入力として両手の標的配置が与えられたとき,回帰を用いた胴体の配向を計算し,アームの可到達性からの質量(CoM)の最終位置を計算した。補間を用いた胴配向とCoMの軌跡を得た。各制御ステップでは,まず,CoM位置,足位置と胴体配向から下半身の関節角度を計算した。次に,両腕の関節角度を計算した。実験では,hunkeringダウンが低位置に到達するタスクに対するヒューマノイドロボットRP4ファに提案手法を適用した。提案した逆運動学ソルバが数値解より十倍速かった。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 厨房 ,  数値解法 ,  作業空間 ,  アーム ,  *ロボット ,  内挿法 ,  *高速化 ,  *胴体 ,  軌跡
準シソーラス用語： ソルバ ,  関節角度 ,  逆運動学 ,  実時間 ,  *動作生成 ,  *全身 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (6件)： ヒューマノイドロボット ,  胴体 ,  姿勢 ,  全身 ,  動作生成 ,  高速化