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J-GLOBAL ID：201702280654775902   整理番号：17A0064895

インピーダンス同定とハイブリッド制御に基づくロボット支援インピーダンストレーニング法【JST・京大機械翻訳】

Robot-aided Resistance Training Method based on Impedance Identification and Hybrid Control

著者 (4件)： Xu Guozheng (College of Automation, Nanjing University of Posts and Telecommunications) ,  Chen Wen (College of Automation, Nanjing University of Posts and Telecommunications) ,  Gao Xiang (College of Automation, Nanjing University of Posts and Telecommunications) ,  Song Aiguo (Jiangsu Province Key Laboratory of Remote Measuring and Control, Southeast University)
資料名： Jixie Gongcheng Xuebao  (Jixie Gongcheng Xuebao)
巻： 52  号： 15  ページ： 8-14  発行年： 2016年 
JST資料番号： W0292A  ISSN： 0577-6686  CODEN： CHHKA2  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 既存のロボット補助インピーダンストレーニング方法は,雑音の影響を受けやすい患肢の主動作力または表面筋電図信号を用いて直接制御装置を設計し,設計過程においてロボットの連続変数の運動制御と医師の離散事象の意思決定制御というハイブリッド特性を統一することができない。ある程度の限界がある。上述の問題に対して、インピーダンス識別と混雑制御に基づくロボット補助インピーダンス訓練方法を提案し、この方法はまず患肢主動作力と実際の運動位置によって患肢時変生物インピーダンスをオンラインで識別する。第二に,ハイブリッド制御理論を用いて,ロボット補助インピーダンスシステムのモデルを確立し,そして,連続的システム領域の離散的事象および離散的システムの制御状態を,患肢の生物インピーダンス変化によって定義し,そして,離散的事象意思決定制御装置を,ハイブリッドオートマトンに基づいて設計した。最終的に,著者らは,米国のBARRETT社のWAM(TM)コンプライアンスを用いて,リハビリテーションシステムを構築し,そして,設計した制御装置の有効性を検証した。実験結果により,インピーダンス同定およびハイブリッド制御理論が,ロボット補助訓練のための訓練プロセスの有効性および実用性を,検証することができた。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 輻輳制御 ,  運動制御 ,  *インピーダンス ,  コンプライアンス ,  医師 ,  離散系 ,  制御装置 ,  意思決定 ,  *ロボット
準シソーラス用語： 実用性 ,  ハイブリッドオートマトン ,  オンライン ,  連続変数 ,  表面筋電図 ,  *ハイブリッド制御 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： rehabilitation robot ,  impedance identification ,  hybrid control ,  resistance training

分類 (1件)： 生体計測  (EL03020C)

タイトルに関連する用語 (6件)： インピーダンス ,  同定 ,  ハイブリッド制御 ,  ロボット ,  支援 ,  トレーニング