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J-GLOBAL ID：201702282490002064   整理番号：17A0115429

上肢リハビリテーションロボットのための自由回帰適応インピーダンス制御【Powered by NICT】

Free regressor adaptive impedance control for arm rehabilitation robot

著者 (3件)： Marhanani Cahyoni (Department of Instrumentation and Control, Institut Teknologi Bandung, Bandung, Indonesia) ,  Widyotriatmo Augie (Instrumentation and Control Research Group, Institut Teknologi Bandung, Bandung, Indonesia) ,  Suprijanto (Instrumentation and Control Research Group, Institut Teknologi Bandung, Bandung, Indonesia)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ICA  ページ： 76-80  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,筋ジストロフィー,脳卒中,または他の障害それらの腕に悩む患者の上肢リハビリテーションロボットの開発について述べた。集束上肢リハビリテーションロボットは二リンク単一関節マニピュレータである。ロボットと患者間の相互作用を組織化するために実装したインピーダンス制御方式。インピーダンス制御結果の軌道角度位置を追跡するために設計されている自由回帰適応制御器。インピーダンスの角度結果と上肢リハビリテーションロボットの実際の角度との間の誤差は,Lyapunovの安定性理論により零に収束する保証されている。シミュレーションは二例から成っていた。最初に,印加した外部力のない設計方式制御によるリハビリテーションロボットのシミュレーション,第二の事例は,患者の前腕の重力として存在する外部力である。結果は,両方のシミュレーションの平均誤差は 0.0075radと 0.0064radであることを示した。シミュレーション結果は,提案した制御方式は,アプリケーションの有効性であることを示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *インピーダンス ,  脳卒中 ,  制御方式 ,  *ロボット ,  前腕 ,  患者 ,  重力 ,  集束 ,  適応制御 ,  筋ジストロフィー ,  シミュレーション ,  マニピュレータ ,  *上肢
準シソーラス用語： *インピーダンス制御 ,  *リハビリテーションロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： リハビリテーション  (GB06000Z) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 上肢 ,  リハビリテーションロボット ,  適応 ,  インピーダンス制御