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J-GLOBAL ID：201702283702940852   整理番号：17A0756070

2次元地図におけるモンテカルロ位置決めを用いた3D屋内地図作成【Powered by NICT】

3D Indoor Map Building with Monte Carlo Localization in 2D Map

著者 (5件)： Zhao Lei ,  Fan Zhun ,  Li Wenji ,  Xie Honghui ,  Xiao Yang
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ICIICII  ページ： 236-240  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,2次元地図におけるモンテカルロ局在に基づく3D屋内地図作成法を提案した。従来の3D SLAMは主にロボット位置決めのための視覚オドメトリ技術を採用した。しかし,視覚的定位は貧弱なリアルタイム性能を持っている。に加えて,いくつかの特別なシナリオ,廊下のような視覚的定位は,マッチング誤差を発生させ,累積誤差をもたらす可能性がある。これらの誤差は,間違ったロボット位置測定が可能になる。2Dマップにおけるライダに基づくモンテカルロ局在化は高い局所化精度を達成することができる。,3D環境情報を収集するkinectを用いて,視覚的定位を置き換えるために上記の方法を用いた。提案した方法の性能を研究するために,いくつかの実験を行い,2014年Felix Endresらにより提供された視覚的定位に基づく一般的なオープンソースRGB-D SLAMシステムと比較した。実験結果により,提案手法では,より少ない特色の屋内廊下環境における優れた効果を持つことを示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 定位 ,  *三次元 ,  位置測定 ,  ロボット ,  *二次元 ,  *地図作成 ,  視覚 ,  *モンテカルロ法 ,  廊下 ,  *位置決め ,  マッチング ,  LIDAR
準シソーラス用語： レーザレーダ ,  オドメトリ ,  SLAM ,  *屋内 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (6件)： 2次元 ,  地図 ,  モンテカルロ ,  3D ,  屋内 ,  地図作成