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文献
J-GLOBAL ID:201702283882081307   整理番号:17A1909604

飛行自由度向上のためのParallel linkedクアッドロータの開発と姿勢制御および過渡応答性改善

Development of parallel linked quadrotor for increment of flight freedom, attitude control and improvement of transient response
著者 (4件):
資料名:
巻: 83  号: 854  ページ: ROMBUNNO.17-00207(J-STAGE)  発行年: 2017年 
JST資料番号: U0182B  ISSN: 2187-9761  資料種別: 逐次刊行物 (A)
記事区分: 原著論文  発行国: 日本 (JPN)  言語: 日本語 (JA)
抄録/ポイント:
抄録/ポイント
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マルチローターは水平姿勢を保ったままでしかホバリングできないため,これを用いて観測を行うとき,カメラなどの画角には限りがある。この問題を解決するために,ホバリング時の飛行自由度を向上させることは有効である。本論文では,機体に平行リンクを組み込み,機体自身がチルトできるクアッドローターを開発した。この機体は,チルトしながらもローター回転面を水平に保つことができ,機体姿勢を-90度から90度まで任意に変化させ,ホバリングすることができる。また,チルトことによって生じる影響を考慮した数理モデルを導出し,姿勢角に対してPID制御系を適用した。さらに,制御の有効性をシミュレーションと実機実験の両方で確認した。(著者抄録)
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分類 (1件):
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航空機 

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