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J-GLOBAL ID：201702283987290106   整理番号：17A0203869

3RPS/UPS構造パラレルロボットの設計と解析【JST・京大機械翻訳】

Design and Analysis of 3RPS/UPS Parallel Mechanism

著者 (6件)： Liang Qiaokang (College of Electrical and Information Technology , Hunan Univ, State Key Laboratory of Advanced Design and Manufacturing for Vehicle Body) ,  Wu Guiyuan (College of Electrical and Information Technology , Hunan Univ) ,  Zou Kunlin (College of Electrical and Information Technology , Hunan Univ) ,  Wang Yaonan (College of Electrical and Information Technology , Hunan Univ) ,  Sun Wei (College of Electrical and Information Technology , Hunan Univ, State Key Laboratory of Advanced Design and Manufacturing for Vehicle Body) ,  Zhao Quanyu (Finework (Hunan) New Energy Technology Inc.)
資料名： Hunan Daxue Xuebao. Ziran Kexue Ban  (Hunan Daxue Xuebao. Ziran Kexue Ban)
巻： 43  号： 10  ページ： 110-118  発行年： 2016年 
JST資料番号： W0616A  ISSN： 1674-2974  CODEN： HDAXE3  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 自由度,作業空間,および剛性の要求を満たすために,3自由度の高剛性3-DOFパラレルロボットを設計した。この構造は従来の3RPS構造に基づいてUPS構造の冗長駆動側鎖を加え、自由度の要求を満たす同時に、構造の剛性性能を向上させ、操作プラットフォームの揺れと変形を減少させ、操作精度を向上させた。この構造に対して逆運動学分析、作業空間分析と剛性分析を行い、3RPS/UPS構造が足関節リハビリテーション訓練に応用できる高負荷、操作敏感などの特徴を有する操作任務を検証した。最後に,この3RPS/UPS構造パラレルロボットの運動制御シミュレーションを行い,シミュレーション結果により,このシステムが高い動的軌道追従制御精度を持ち,実際の応用に適していることを示した。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： シミュレーション ,  リハビリテーション ,  自由度 ,  側鎖 ,  作業空間 ,  運動制御 ,  *剛性 ,  足関節
準シソーラス用語： 軌道追従制御 ,  高負荷 ,  逆運動学 ,  高剛性 ,  *パラレルロボット , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： stiffness ,  parallel mechanism ,  inverse kinematic ,  3RPS ,  workspace ,  kinematics control

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  運動機構  (QB01080K)

タイトルに関連する用語 (4件)： UPS ,  パラレルロボット ,  設計 ,  解析