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J-GLOBAL ID：201702286099026786   整理番号：17A0213554

蛇ロボットのための知覚駆動障害物支援型移動に関するレビュー【Powered by NICT】

A review on perception-driven obstacle-aided locomotion for snake robots

著者 (6件)： Sanfilippo Filippo (Dept. of Engineering Cybernetics, Norwegian University of Science and Technology, 7491 Trondheim, Norway) ,  Azpiazu Jon (Dept. of Applied Cybernetics, SINTEF ICT, 7465 Trondheim, Norway) ,  Marafioti Giancarlo (Dept. of Applied Cybernetics, SINTEF ICT, 7465 Trondheim, Norway) ,  Transeth Aksel A. (Dept. of Applied Cybernetics, SINTEF ICT, 7465 Trondheim, Norway) ,  Stavdahl Oyvind (Dept. of Engineering Cybernetics, Norwegian University of Science and Technology, 7491 Trondheim, Norway) ,  Liljeback Pal (Dept. of Engineering Cybernetics, Norwegian University of Science and Technology, 7491 Trondheim, Norway)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ICARCV  ページ： 1-7  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 生物学的ヘビは,広範囲の異なると複雑な環境を横断する優雅にできる。この挙動を模倣可能なスネークロボットはセンサと適合させることができ,他のロボットと人間がアクセスできないことを有害または限定された地域にも輸送ツール。そのようなタスクを実行するために,ヘビロボットは高度その周辺の認識(すなわち知覚駆動移動)を持つと利得推進への効率的な障害物利用(すなわち障害物支援移動)できなければならない。これらの側面は,消火,工業検査のような現実の操作における可能なヘビ型ロボットの多種多様な応用を実現するために重要な,捜索救助と多かった。本論文では,最新技術,ヘビロボットの知覚駆動障害物支援移動の課題と可能性のレビューと議論を初めて提示した。ヘビロボットに関連する,障害物回避,障害物調節,および障害物支援移動のための現在の戦略に焦点を当てた。さらに,障害物支援移動を知覚とマッピングとの関連。この目的のために,知覚駆動障害物支援移動の重要な側面を構成する環境認識,マッピングと表現内の関連する重要な技術と方法の概要を示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 利得 ,  救助 ,  センサ ,  障害物回避 ,  *ロボット
準シソーラス用語： 環境認識 ,  *ヘビ型ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 蛇ロボット ,  知覚 ,  障害物 ,  支援 ,  レビュー