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J-GLOBAL ID：201702287015055900   整理番号：17A0064176

柔軟性フレキシブルマニピュレータの横方向振動アクティブ制御理論と実験【JST・京大機械翻訳】

Theoretical and Experimental Study on Active Control of Transverse Vibration of Flexible Manipulator in Time-Varying Postures

著者 (4件)： Huang Yi (State Key Laboratory of Advanced Design and Manufacturing for Vehicle Body,Hunan University, National Engineering Research Center for Concrete Machinery) ,  E Jiaqiang (State Key Laboratory of Advanced Design and Manufacturing for Vehicle Body,Hunan University) ,  Guo Gang (National Engineering Research Center for Concrete Machinery, Zoomlion Heavy Industry Science & Technology Limited Company) ,  Hu Wei (National Engineering Research Center for Concrete Machinery, Zoomlion Heavy Industry Science & Technology Limited Company)
資料名： Tianjin Daxue Xuebao. Ziran Kexue Yugongcheng Jishu Ban  (Tianjin Daxue Xuebao. Ziran Kexue Yugongcheng Jishu Ban)
巻： 49  号： 7  ページ： 716-720  発行年： 2016年 
JST資料番号： C3006A  ISSN： 0493-2137  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： モード制御と極配置法を用いて,柔軟性マニピュレータの横方向振動を抑制した。工学的応用のためのフレキシブルマニピュレータの簡略化動力学モデルを確立し,モードフィルタと状態オブザーバを用いて,横方向加速度からモード速度とモード変位への変換を実現し,極配置法を用いて,現在の姿勢におけるシステムのモード利得係数を得た。モード制御力と実際の制御力を計算することができた。NI制御装置と回転油圧アクチュエータに基づくアクティブ制御実験システムを実現し、変姿態条件下でのフレキシブルマニピュレータの横方向振動アクティブ制御実験を行い、結果は上述の方法が変姿態条件下でのフレキシブルマニピュレータの横振動抑制の有効性を検証した。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 加速度 ,  *アクティブ制御 ,  簡素化 ,  *柔軟性 ,  制御装置 ,  極零点配置 ,  モードフィルタ ,  *横振動 ,  *マニピュレータ
準シソーラス用語： 実験システム ,  油圧アクチュエータ ,  動力学モデル ,  モード制御 ,  *フレキシブルマニピュレータ , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： time-varying posture ,  flexible manipulator ,  transverse vibration ,  modal control ,  pole assignment ,  electro-hydrostatic actuator

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： フレキシブルマニピュレータ ,  横方向振動 ,  アクティブ制御 ,  理論 ,  実験