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J-GLOBAL ID：201702287200159920   整理番号：17A0145739

レーザスキャナを用いた配電保守作業を実行するロボットのための3Dマップを世代へのSLAMアプローチ【Powered by NICT】

A SLAM approach to generation a 3D map for a robot that performs electrical power distribution maintenance work using a laser scanner

著者 (6件)： Jinno Kouji (Department of Electric and Electronic Engineering, Meijo University 1-501, Shiogamaguchi, Tenpaku-ku, Nagoya, Aichi, 469-8502, Japan) ,  Kurabe Koichi (Department of Electric and Electronic Engineering, Meijo University 1-501, Shiogamaguchi, Tenpaku-ku, Nagoya, Aichi, 469-8502, Japan) ,  Yamashita Kyohei (Department of Electric and Electronic Engineering, Meijo University 1-501, Shiogamaguchi, Tenpaku-ku, Nagoya, Aichi, 469-8502, Japan) ,  Koike Motoki (Department of Electric and Electronic Engineering, Meijo University 1-501, Shiogamaguchi, Tenpaku-ku, Nagoya, Aichi, 469-8502, Japan) ,  Kato Yukiko (Department of Electric and Electronic Engineering, Meijo University 1-501, Shiogamaguchi, Tenpaku-ku, Nagoya, Aichi, 469-8502, Japan) ,  Tatsuno Kyoichi (Department of Electric and Electronic Engineering, Meijo University 1-501, Shiogamaguchi, Tenpaku-ku, Nagoya, Aichi, 469-8502, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： MHS  ページ： 1-5  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 最近まで,配電保守は非常に高い高度で動作し,高電圧は手動で行われてきた。これらタスクは通常は非常に危険であるので,それらを行う労働者の生命を脅かす。,これらの配電作業を行う場合に,より安全な方法を理解するためにこの前提から出発し自律分散操作を行うことができるロボットの開発。本研究の目的は,ロボットにより処理し,用いることができる電気電柱周辺作業環境の三次元モデルを構築し,それを節約することである,ロボットは保守作業を自律的に行うことができる。本論文では,多くの三次元点雲の群を重ね合わせるKinect2におけるレーザレンジセンサを用いて得られた群にによるロボットの作業環境の三次元モデルを構築する方法を導入した。これら点雲の凝集はICP(Iterative Closest Point)アルゴリズムにより行った。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *三次元 ,  *配電 ,  電柱 ,  *保全 ,  アルゴリズム ,  労働者 ,  作業環境 ,  *ロボット ,  安全性 ,  *レーザスキャナ ,  三次元モデル
準シソーラス用語： レーザレンジセンサ ,  自律性 ,  *SLAM , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (8件)： レーザスキャナ ,  配電 ,  保守作業 ,  ロボット ,  3D ,  マップ ,  世代 ,  SLAM