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J-GLOBAL ID：201702289548089070   整理番号：17A0115392

quadcopterの動力学モデリングと線形制御【Powered by NICT】

Dynamics modelling and linear control of quadcopter

著者 (5件)： Wang Pengcheng (Faculty of Science, Engineering and Technology, Swinburne University of Technology, Melbourne, Australia) ,  Man Zhihong (Faculty of Science, Engineering and Technology, Swinburne University of Technology, Melbourne, Australia) ,  Cao Zhenwei (Faculty of Science, Engineering and Technology, Swinburne University of Technology, Melbourne, Australia) ,  Zheng Jinchuan (Faculty of Science, Engineering and Technology, Swinburne University of Technology, Melbourne, Australia) ,  Zhao Yong (Department of Research and Development, Lishui CA Steer-By-Wire Technology Co. Ltd., Lishui city, Zhejiang, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ICAMechS  ページ： 498-503  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,平衡状態は,擾乱にもかかわらず確保できるようにquadcopterの姿勢を安定化するために提案したカスケードPIDフィードバック制御アルゴリズム。quadcopter動力学の数学モデルをNewton-Euler法を適用して開発した。含まれる全ての変数間の正確な関係を明らかにした。線形および非線形の両方の状態空間方程式は後で導出であり,コントローラ設計と更なる開発に必須である。シミュレーションはまた,古典的なPID制御方式と比較してカスケードPIDアルゴリズムの有効性とロバスト性を実証するために実行した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *線形性 ,  数学モデル ,  アルゴリズム ,  平衡状態 ,  ロバスト性 ,  フィードバック
準シソーラス用語： PID制御 ,  制御設計 ,  状態空間 ,  制御アルゴリズム ,  *動力学モデリング , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 航空機  (QK06000K) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (2件)： 動力学モデリング ,  線形