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J-GLOBAL ID：201702289579640012   整理番号：17A0666450

保証誤差限界をもつMPCによる区分クロソイド軌道上の車両追従制御【Powered by NICT】

Vehicle tracking control on piecewise-clothoidal trajectories by MPC with guaranteed error bounds

著者 (3件)： Di Cairano S. (Mitsubishi Electric Research Laboratories, Cambridge, MA, USA) ,  Kalabic U.V. (Mitsubishi Electric Research Laboratories, Cambridge, MA, USA) ,  Berntorp K. (Mitsubishi Electric Research Laboratories, Cambridge, MA, USA)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： CDC  ページ： 709-714  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 自律と半自律駆動性能の制御アーキテクチャについては,車両制約を満足する,経路プラナまたは監視アルゴリズムにより生成された可能性があるとすることによる商用車の速度に及ぼす制約と所望のヨーレートの変化を満足する,任意の区分クロソイド軌道は,事前に割り当てられた横方向誤差限界内で追跡されたであることを限られた予見確保と車両ステアリング制御器を設計した。設計には,状態依存限界を持つ有界外乱を受けるシステム,追跡することができることを参照軌道を記述する制約を決定することができる,のための非最大,多面体,ロバスト制御不変(RCI)セットの計算に基づいている。RCIセットをモデル予測制御によって強化され,費用関数は,車両運動の付加的目的を強制する。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 費用関数 ,  ロバスト制御 ,  予測 ,  不変性 ,  アルゴリズム ,  制御装置 ,  *追従制御 ,  商用車
準シソーラス用語： 車両運動 ,  モデル予測制御 ,  有界 ,  ヨーレート ,  制御アーキテクチャ ,  自律性 ,  *誤差限界 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (5件)： 保証 ,  誤差限界 ,  MPC ,  軌道 ,  車両追従