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J-GLOBAL ID：201702290271275658   整理番号：17A0176480

LAGRANGE方程式に基づく3RPS/UPS冗長駆動パラレルメカニズムのコンプライアンス制御【JST・京大機械翻訳】

Active compliant control strategy of 3RPS/UPS parallel machine with redundant actuating leg based on lagrange equation

著者 (6件)： Cui Xueliang (School of Mechanical &Power Engineering North university of China) ,  Chen Wuyi (School of Mechanical Engineering & Automation,Beihang University) ,  Han Xianguo (School of Mechanical Engineering & Automation,Beihang University) ,  Zhu Xijing (School of Mechanical &Power Engineering North university of China) ,  Wang Jianqing (School of Mechanical &Power Engineering North university of China) ,  Cheng Quan (School of Mechanical &Power Engineering North university of China)
資料名： Jisuanji Jicheng Zhizao Xitong  (Jisuanji Jicheng Zhizao Xitong)
巻： 22  号： 10  ページ： 2434-2441  発行年： 2016年 
JST資料番号： C2700A  ISSN： 1006-5911  CODEN： JJZXFN  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： パラレルメカニズムは冗長駆動分岐を増加させることによって,機械的および運動学的性能を向上させるが,その制御の複雑さを増加させる。冗長駆動パラレルメカニズムの効率的制御を実現するために,3つのRPS/UPSパラレルメカニズムの各分岐鎖の運動協調方程式を推論した。仮想仕事原理に基づき,3RPSパラレルメカニズムのLAGRANGE動力学方程式を推論し,機構のロバスト軌道追跡制御モデルを確立した。冗長駆動側鎖の動力学方程式を確立し,次に,目標インピーダンス制御モデルを確立した。ファジィPID制御戦略を用いて,冗長駆動分岐の目標インピーダンスモデルを実時間内力追跡を行い,分岐の内力制御が合理的範囲内にあることを保証し,冗長駆動パラレルメカニズムの柔軟性制御を実現した。シミュレーション結果は,提案した制御戦略の有効性を示した。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 仮想仕事 ,  運動論的方程式 ,  側鎖 ,  柔軟性 ,  ロバスト性 ,  曖昧さ ,  シミュレーション ,  *パラレルリンク機構
準シソーラス用語： 制御戦略 ,  実時間 ,  PID制御 ,  インピーダンス制御 ,  制御モデル ,  軌道追跡 ,  *コンプライアンス制御 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： redundant actuation ,  kinematical compatible equation ,  robust trajectory tracking ,  compliance control

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (5件)： Lagrange方程式 ,  UPS ,  冗長 ,  パラレルメカニズム ,  コンプライアンス制御