特許
J-GLOBAL ID：201703006368874074
ロボットアームの制御システム
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
榎本 英俊
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2015-134828
公開番号（公開出願番号）：特開2017-013207
出願日： 2015年07月04日
公開日（公表日）： 2017年01月19日
要約：
【課題】簡単な構成で、安全性を考慮したロボットアームの位置制御や力制御を実現できるロボットアームの制御システムを提供すること。【解決手段】本発明の制御システム10は、所定の空間内で移動可能に設けられたロボットアーム11と、ロボットアーム11を動作させるモータ14と、モータ14からロボットアーム11に伝達される伝達トルクを調整可能に動作するトルク調整装置16と、ロボットアーム11の動作制御を行う制御装置19とを備えている。ロボットアーム11には、ロボットアーム11による重力の影響をキャンセルする重力補償機構12が設けられており、制御装置19では、ロボットアーム11の重力の影響を考慮せずに、トルク調整装置16での伝達トルクの調整を指令するようになっている。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
所定の空間内で移動可能に設けられたロボットアームと、当該ロボットアームを動作させるモータと、当該モータから前記ロボットアームに伝達される伝達トルクを調整可能に動作するトルク調整装置と、前記ロボットアームの動作制御を行う制御装置とを備えたロボットアームの制御システムにおいて、
前記ロボットアームには、当該ロボットアームによる重力の影響をキャンセルする重力補償機構が設けられ、
前記制御装置では、前記ロボットアームの重力の影響を考慮せずに、前記トルク調整装置での伝達トルクの調整を指令することを特徴とするロボットアームの制御システム。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (15件)：
3C707CY22
, 3C707CY23
, 3C707CY32
, 3C707HS27
, 3C707HT39
, 3C707KS16
, 3C707KS21
, 3C707KS35
, 3C707KS40
, 3C707KX15
, 3C707LT13
, 3C707LU07
, 3C707LV15
, 3C707MS01
, 3C707MS27
出願人引用 (7件)
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審査官引用 (6件)
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