特許

J-GLOBAL ID：201703008133919499

ロボット動作制御装置

発明者： 並木 明夫 ,  和田 貴志 ,  田中 徹
出願人/特許権者： 国立大学法人 千葉大学 ,  旭光電機株式会社
代理人 (2件)： 佐々木 康 ,  本間 政憲
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2016-087583
公開番号（公開出願番号）：特開2017-196678
出願日： 2016年04月25日
公開日（公表日）： 2017年11月02日
要約：

【課題】動作を実行する使用者に違和感なく、使用者の動作を確実にロボットに実行させるロボット動作制御装置の提供。【解決手段】ロボット動作制御システムRSは、ロボットRT、ロボット動作入力装置TM、および、ロボット動作制御装置100を有している。ロボット動作制御装置100のCPUは、ロボット動作対象候補物体判断処理、ロボット動作対象物体決定処理、使用者動作軌道算出処理、ロボット動作軌道算出処理、及び、ロボット動作制御情報生成処理を実行する。これにより、動作を実行する使用者に違和感なく、使用者の動作を確実にロボットに実行させる。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

使用者の動作である使用者動作を示す使用者動作情報に対応する動作であるロボット動作をロボットに実行させるロボット動作制御装置であって、 前記ロボットにおける前記ロボット動作の方向の画像を示すロボット画像情報から、前記ロボット動作の対象となり得る動作対象候補物体を判断する動作対象候補物体判断手段、 前記動作対象候補物体から、前記ロボットの動作の対象物体となる動作対象物体を決定するロボット動作対象物体決定手段、 前記使用者動作情報を用いて、前記使用者動作情報に対応する前記動作の軌道である使用者動作軌道を算出する使用者動作軌道算出手段、 前記使用者動作軌道を用いて、前記ロボット動作の軌道であるロボット動作軌道を算出するロボット動作軌道算出手段、 前記ロボット動作軌道を用いて、前記ロボットの動作を制御するロボット動作制御情報を生成するロボット動作制御情報生成手段、 を有するロボット動作制御装置。

IPC (2件)：

B25J 3/00 ,  B25J 13/08

FI (2件)：

B25J3/00 Z ,  B25J13/08 Z

Fターム (8件)：

3C707BS27 ,  3C707JT10 ,  3C707JU02 ,  3C707KT03 ,  3C707KT04 ,  3C707KT18 ,  3C707LT01 ,  3C707LW08

引用文献：

審査官引用 (2件)

• マスタ・スレーブ制御における操縦者の意思を考慮した視覚フィードバックによる操作補助
• マスタ・スレーブ制御における操縦者の意思を考慮した視覚フィードバックによる操作補助