果実保持装置

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：片山修平
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2011-036430
公開番号（公開出願番号）：特開2012-171663
特許番号：特許第6097004号
出願日： 2011年02月22日
公開日（公表日）： 2012年09月10日
請求項（抜粋）：

【請求項1】果実部の重心位置と蔕部の重心位置とを結ぶ方向である第1方向が載置面に対して傾斜するように前記載置面に載置された果実を保持する果実保持装置であって、一端部に前記果実と接触する接触部を有する筒状の吸着管と、前記接触部に前記果実が接触した状態で前記吸着管の内部を負圧にして、前記吸着管に前記果実を保持させる負圧発生機構と、前記吸着管を移動する移動部と、前記吸着管に保持される前の前記果実の画像を取得する果実画像取得部と、前記吸着管の内部の気圧を検出する気圧センサと、前記果実画像取得部により取得された前記果実の画像から前記果実の前記第1方向を検出し、かつ前記蔕部の前記重心位置を吸着位置として検出し、前記第1方向と前記吸着位置とに基づいて、前記接触部が前記吸着位置の方向を向くように前記吸着管を前記載置面に対して傾斜した姿勢とし、該吸着管を前記移動部を介して前記載置面と平行な方向に移動して、前記接触部を前記載置面と平行な方向から前記果実の前記吸着位置に近づけ、前記接触部が前記果実の前記吸着位置に接触する前に、前記負圧発生機構の動作を開始し、かつ前記気圧センサの検出結果に基づいて、前記吸着管が前記果実を保持したタイミングを判定し、当該保持したタイミングで、前記接触部が前記載置面から離間するように、前記移動部を介して前記吸着管を移動する制御部と、を備える果実保持装置。

IPC (3件)：

B65B 25/04 ( 200 6.01) , B65B 5/08 ( 200 6.01) , B65B 35/18 ( 200 6.01)

FI (3件)：

B65B 25/04 Z , B65B 5/08 , B65B 35/18

引用特許：

審査官引用 (6件)

果菜類の積込み装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平9-339738 出願人：株式会社クボタ
特開平4-088918
撮像装置付保持装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2008-132369 出願人：富士機械製造株式会社

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