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J-GLOBAL ID：201802218727282318   整理番号：18A0656743

歩行アシスト・レジストのための周期入力制御を用いた体幹回旋補助装置

Walking Assistance and Walking Training by Using Trunk Rotation Assistance Device with Periodic Input Control

著者 (4件)： 日下聖 (北海道大学大学院情報科学研究科) ,  相津琢磨 (北海道大学大学院情報科学研究科) ,  橋本光太郎 (北海道大学大学院情報科学研究科) ,  田中孝之 (北海道大学大学院情報科学研究科)
資料名： 計測自動制御学会論文集  (Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers)
巻： 54  号： 3  ページ： 373-382(J-STAGE)  発行年： 2018年 
JST資料番号： S0104A  ISSN： 0453-4654  CODEN： KJSRA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文では,脊柱エンジン理論に基づく体幹回転を用いた歩行アシスト方法を提案した。脊柱エンジン理論によれば,歩行はエネルギー交換による上半身と足の間での協調により実現される。したがって,筆者らは体幹回転とその制御法のための補助装置を開発した。制御法としての周期的入力制御を採用し,人間の支援に適した形にそれを修正した。実験結果によれば,提案した方法は,体幹回旋運動を担持することにより歩行支援を実現した。さらに,それはコントローラのパラメータを制御することによって歩行レジストとしてトレーニング効果を実現した。本論文では,それらの影響を理論解析と実験により確認した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *歩行補助具 ,  *抑制 ,  *歩行 ,  エネルギー移動 ,  解析 ,  *身体部位 ,  運動 ,  制御装置 ,  制御方式
準シソーラス用語： エネルギー交換 ,  回旋運動 ,  *体幹 ,  歩行アシスト ,  *歩行レジスト ,  *歩行支援 ,  理論解析

著者キーワード (5件)： 体幹回転は支援する ,  歩行支援 ,  脊柱エンジン ,  周期入力制御 ,  ハイブリッド発振器

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (19件)：

• 1) 村上俊之:平成26年度転倒防止のための歩行補助機能を有する多脚デバイスの先鋭機能デザイン補助事業補助事業報告書,JKA機械工業振興補助事業 (2013)
• 2) 佐野,鈴木:日常生活での長時間使用を考慮した無動力歩行支援機の開発 (リハビリテーションロボティクス·メカトロニクス (2)),ロボティクス·メカトロニクス講演会講演概要集,1A2-C13 (1) (2013)
• 3) 橋本,春日,一藁:神経振動子を用いた人間とロボットの握手:制御実験と評価,ロボティクス·メカトロニクス講演会講演概要集,103 (2005)
• 4) 橋下 稔:ロボティックウェアcuraraの開発とリハビリ医療の将来 (リハビリ支援ロボット最前線) - (医療·介護現場が求めるロボットの真価),月刊新医療,43-12, 98/101 (2016)
• 5) K. Yasuhara, K. Shimada, T. Koyama, T. Ido, K. Kikuchi and Y. Endo: Walking assist device with stride management system, Honda R&D technical review, 21-2, 54/62 (2009)

タイトルに関連する用語 (5件)： 歩行アシスト ,  レジスト ,  周期 ,  体幹 ,  回旋